1. 當阻尼比比較小的時候，從時域指標和頻域指標兩方面說明該系統會有什麼樣的表現。
2. 為保證系統的穩定性，通常要求開環對數幅頻特性曲線在穿越頻率處的斜率為多少。
3. 對於典型的二階系統增加乙個開環零點（實數）或者增加乙個開環極點（實數）對系統根軌跡走向的影響
4. 超調量，調節時間和峰值時間；穩態誤差的求解
5、已知系統最大輸出速度為2 r/min，輸出位置的容許誤差小於，求：
1） 確定滿足上述指標的最小k值，計算該k值下的相位裕量和幅值裕量；
答案：2） 前向通路中串聯超前校正網路，試計算相位裕量。
6.圖中g1(s)=，g2(s)=。取樣週期1.2秒，求閉環z傳遞函式。
7. 已知系統開環傳遞函式為繪出根軌跡。
8. 掌握三頻段理論的內容
9. 求解下圖的傳遞函式
10.掌握勞斯判據
11. 3、已知單位反饋系統的開環傳遞函式是，
求位置誤差係數kp，速度誤差係數kv，加速度誤差係數ka。
4、單位反饋系統的開環傳遞函式為 ，試繪出相應閉環根軌跡圖
5、繪製的對數幅頻漸近特性曲線。
1. 解：（1），，，
， （2）
，僅在原點與-180o相交
2. 解：g0(s)= =
g0(z)=z將t=1.2s代入，得：g0(z)=
∴閉環傳遞函式g(z
四、綜合分析題（）
1. 解：開環系統的所有極點都在s的左半平面，p=0。
而由開環幅相曲線可知，開環幅相曲線逆時針包圍（-1，j0）點的圈數n=0.根據奈氏判據，閉環極點位於s的右半平面個數z=p-2n=0，系統穩定
2. 解：系統開環根軌跡增益，的變化範圍為，因此應繪製零度根軌跡。
（1）系統開環有限零點為1；開環有限極點為0，-2
（2）實軸上的根軌跡區間為[-2，0]和[1
（3）根軌跡只有一條漸近線
（4）確定根軌跡的分離點：由分離點方程
解得（5）確定根軌跡的分離點：系統閉環特徵方程為
當時，閉環特徵方程的根為。繪製根軌跡，其複數部分為
一圓，圓心為（1，j0），半徑為1.732
概略繪製根軌跡圖如下：
1、 系統的開環傳函為（），試用奈氏判據判別其閉環系統的穩定性。
1. 解：考慮到時的情況，開環系統幅相頻率特性示於下圖.由圖象知n=0，從的表示式知p=0，根據奈氏判據有z=p-2n=0-0=0所以，是穩定的
2、 負反饋系統的開環傳遞函式繪製根軌跡。
2. 解：（1）3條根軌跡，起始於0，0，-10；1條止於-1，另兩條趨於無窮遠。
（2）漸近線與實軸的交點，漸近線與實軸正方向的夾角為，
（3）實軸上[-10，-1]是根軌跡
（4）求分離點與匯合點
概略繪製根軌跡圖如下：
（3.設復合控制系統如下圖所示，圖中，。試求系統在和同時作用下的穩態誤差。
《自動控制原理》複習參考
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自動控制原理複習總結
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自動控制原理總複習
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