一、 製造廠：
上海英鋒工業裝置公司（上海市嘉定區）
二、 除錯人員
金國全：150********
三、 組成部分：
穿梭車本體、電池、充電器、遙控手柄
四、 電池部分
1、 電壓dc24v
2、 比亞迪公司生產
3、 有兩組池構成，在裝置上併聯使用
4、 充電一次需8小時左右，可連續使用6小時，每組電池可充900次，大約壽命為兩年。
5、 每組電池有四根出線：
兩根為電源線，4平方左右，接頭為插入式。
另兩根為控制線，當電池電壓高於某一值時輸出乙個開關量，
用以監控電池狀態，0.5平方左右，接頭為插入式。
五、 遙控器手柄
1、 充滿一次電，遙控器可用一天半左右
2、 每個遙控器可以控制8臺小車，將8臺小車的id號輸入到遙控器中，要控制某一台穿梭車，就在遙控器上先選中這乙個小車對應的id號
3、 每個小車，在車頭和車尾均有乙個訊號接收電路，並有乙個藍色的顯示屏（顯示小車狀態），顯示屏的上方小孔處可以看到這台小車的id號。
4、 遙控器分為手動\自動操作
5、 手動分為：前進pwd、後退rwd、頂公升upl、落下dwl
在手動模式下，用遙控器中間的四個箭頭控制。
6、 自動分為：入庫sti、理貨mpf、先入後出toc、
出庫tko
入庫：在手動模式下，按3次「入庫鍵」，小車執行入庫動作。第一次，進入自動模式；第二次，選中入庫功能；第三次，確認。
出庫：在手動模式下，按3次「出庫鍵」，小車執行出庫動作。第一次，進入自動模式；第二次，選**庫功能；第三次，確認。
整理：將貨架上的物料一盤一盤的依次運到出庫口
六、 穿梭車上電機
有兩台dc24v電機，分別控制行走和頂公升，頂公升機構有乙個凸輪控制小車平台的公升降，由限位開關控制頂公升的位置。
七、 穿梭車的控制核心
乙隻s7-200plc，cpu的程式設計號引出來，可以直接連線程式設計電纜，方便除錯。
八、穿梭車上的光電分布及功能
小車頂上四隻光電，分別在兩個對角線上，作用：取\放貨
時小車執行到托盤下方，外側光電露出來，內側光電遮擋住，
利用外側光電的下降沿來定位。
小車前後（左右）兩側面各有乙個雷射，分別在兩個對角線
上。輸出訊號：4-20ma，大約15公尺對應20ma
作用：當小車出\入庫口執行時，該光電照射到貨架兩
頭的檔板，當雷射測量出距度為1.7公尺時，小車切換到
低速執行。再利用小車左右兩側的光電照射導板的定位
孔，實現小車定位停止。（此時小車要帶著貨跑）
小車前後（正**）兩側面各有乙個雷射
安裝角為8度。
輸出訊號：4-20ma，大約15公尺對應20ma
作用：a、當小車入庫執行時，小車帶著貨物向貨架內側
執行，當雷射檢測到小車離前方托盤1公尺時，切換到低速
執行，同時將編碼器清0，重新計數，利用編碼器的計數
值，進行定位，確保小車上的托盤和前面的托盤保持乙個
固定的距離。
b、當小車入庫執行時，空小車向入庫口執行，
當雷射檢測到小車離前方托盤1公尺時，切換到低速執行。
小車左右兩側各有兩個光電（漫反）
作用：小車出\入庫口執行時，小車帶著托盤執行，進入減速區後，用小車左右兩側的光電照射貨架兩側導板的定位孔進行定位，實現小車準確定位停止。
九、小車安裝方向的確定
小車的前後兩側各有乙個標牌，標牌a對著入庫口，標牌b對著出庫口。
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