pmc一：順序程式的概念
所謂的順序程式是指對工具機及相關裝置進行邏輯控制的程式。
在將程式轉換成某種格式（機器語言）後，cpu即對其進行解碼和運算處理，並將結果儲存在ram和rom中。cpu高速讀出儲存在儲存器中的每條指令，通過算數運算來執行程式。
順序程式的執行過程：
上圖所示：
繼電器迴路（a）和（b）的動作相同。接通a（按鈕開關）後線圈b和c中有電流通過，c接通後b斷開。
pmc程式 a中，和繼電器迴路一樣，a通後b、c接通，經過乙個掃瞄週期後b關斷。但在b中，a（按鈕開關）接通後c接通，但b並不接通。所以通過以上圖例我們可以明白pmc順序掃瞄順序執行的原理。
對於fanuc的pmc來說，其程式結構如下：
第一級程式—第二級程式—第**程式（視pmc的種類不同而定）—子程式—結束
如圖：在pmc執行掃瞄過程中第一級程式每8ms 執行一次，而第二級程式在向cnc的除錯ram中傳送時，第二級程式根據程式的長短被自動分割成n等分，每8ms中掃瞄完第一級程式後，再依次掃瞄第二級程式，所以整個pmc的執行週期是n*8ms。因此如果第一級程式過長導致每8ms掃瞄的第二級程式過少的話，則相對於第二級pmc所分隔的數量n就多，整個掃瞄週期相應延長。
而子程式是位於第二級程式之後，其是否執行掃瞄受一二級程式的控制，所以對一些控制較複雜的pmc程式，建議用子程式來編寫，以減少pmc的掃瞄週期。
掌握：同過以上的講解，希望掌握對pmc順序程式原理上的理解，對程式結構的認識。
實習：編制一些簡單的pmc程式，加深理解pmc的掃瞄過程。
例1：單鍵交替輸出自鎖
例2：pmc 程式**現雙線圈輸出時，其線圈狀態會是如何？
例3：當程式中輸入有條件變化時而沒有輸出變化時，會有幾種原因影響？
二：i/o link
對於pmc在數控工具機上的應用來說訊號分成兩大部分，內部位址（g、f）和外部位址（x、y）。pmc採集工具機側的外部輸入訊號（如：工具機操作面板、工具機外圍開關訊號等）和nc內部訊號（m、s、t**，軸的執行狀態等）經過相應的梯形圖的邏輯控制，產生控制nc執行的內部輸出訊號（如：
操作模式、速度、啟動停止等）和控制工具機輔助動作外部輸出訊號（如：液氣壓、轉台、刀庫等中間繼電器）。如圖
注：所謂的高速處理訊號為外部輸入訊號採用固定位址，由系統直接讀取這些訊號而不經過pmc處理，因此稱之為高速輸入訊號。
系統的外部訊號即我們通常所說的輸入/輸出訊號，在fanuc系統中是通過i/o單元以link序列匯流排式與系統通訊。在link匯流排上nc是主控端而i/o單元是從控端，多i/o單元相對於主控端來說是以組的形式來定義的，相對於主控端最近的為第0組，依次類推。乙個系統最大可以帶16組i/o單元，最大輸入輸出點數是1024/1024。
在fnauc系統中i/o單元的種類很多，下面將比較常用的模組介紹一下。
注：當手輪連線到分線盤i/o模組時，只有連線到第乙個擴充套件單元的手輪有效。
i/o模組的連線
當我們進行輸入輸出訊號的連線時，要注意系統的i/o對於輸入（區域性）/輸出的連線方式有兩種，按電流的流動方向分源型輸入（區域性）/輸出和漏型（區域性）輸入輸出，而決定你是哪種方式的連線有dicom/docom輸入和輸出的公共端來決定。如圖：
通常情況下當我們使用分線盤等i/o模組時，區域性可選擇一組8點訊號連線成漏型和源型輸入通過dicom端。原則上建議採用漏型輸入即+24v開關量輸入，避免訊號端接地的誤動作。
當使用分線盤等i/o模組時，輸出方式可全部採用源型和漏型輸出通過docom端，安全起見推薦使用源型輸出即+24v輸出，同時在連線時注意續流二極體的極性，以免造成輸出短路。
i/o link的設定：
當硬體連線好後我們就可以開始進行i/o單元的軟體設定了，即用來確定xm/yn中的m/n的數值。如下圖例。在下圖中系統連線了3塊i/o模組，第一塊為工具機操作面板，第二塊為分線盤i/o模組，第三塊為i/o unit-a模組。
其物理連線順序決定了其組號的定義即依次為第0組、第一組、第二組。其次再決定每一組所控制的輸入輸出的起始位址，如上圖所示。確定好以上的條件後我們決可以開始進行實際的設定操作了。
操作按鍵步驟如下：
按實際的組號和定義的輸入出位址依次設定，對於除i/o unit-a外基座號和槽號是0，1。而設定i/o unit-a來說各個基座和各個基座上各槽的模組需要分別進行設定，其各槽名稱可以設定各槽模組上的名稱即可。輸入格式如下：
i/olink位址的位元組數是靠i/o單元的名稱所決定的
手輪的連線：fanuc的手輪是同過i/o單元連線到系統上的，當連線手輪的模組設定時在名稱上一定要設成16個位元組，後四個位元組中的前三個位元組分別對應三個手輪的輸入介面，當搖動手輪時可以觀察到所對應的乙個位元組中有數值的變化，所以應用此畫面可以判斷手輪的硬體和介面的好壞。另外，當有不同的i/o模組設定了16個位元組後，通常情況下只有連線到第一組的手輪有效（作為第一手輪時，fanuc最多可連線三個手輪），如果需要更改到其它的後序模組時，可通過引數no7105#1、no12305~no12307第一~第三手輪分配的x位址來設定。
要點：位址分配時，要注意x8.4，x9.
0~x9.4等高速輸入點的分配要包含在相應的i/o模組上，關鍵是組號的定義一定要和實際的物理接序保持一致。正確的設定後必須寫入f-rom中同時關機再開機後設定才生效。
掌握：1． 掌握常用的幾組i/o模組的硬體連線（包括輸入出的源型和漏型的連線的不同）
2． 掌握i/o link的軟體的設定和基本的操作
3． 手輪的連線和相關的注意事項
練習：1． 根據現有的試驗裝置和連線順序確定i/o link的設定，並通過pmc的診斷畫面檢驗設定的結果。
2． 單手輪在連線到不同組號的i/o模組上時，如何檢查其硬體介面的好壞和如何實現手輪的控制。
3． 多手輪如何實現控制
（1） 多手輪接入同一i/o模組ja3的不同的端子，系統可以自動檢測出第
一、第二等手輪順序。
（2） 多手輪接入不同i/o模組ja3的相同的端子，通常情況下系統只認第一組所接入的手輪，而其它的無效。這時可通過引數no7105#1、no12305~12306來設定多手輪有效和手輪的順序。
（3） 多手輪接入不同ja3的不同的端子，其處理方法同上。
相關的引數和訊號：no7100手輪的個數
g18.0~g18.3第一手輪軸選，g18.4~g18.7第二手輪軸選
g19.0~g19.3第三手輪軸選
4． 當pmc報警診斷畫面顯示er97報警後，如何排查故障原因？
原因1：通過pmc診斷畫面下的軟體選單診斷系統所監測到的i/o單元的數量和實際連線數量是否相當，即是否有硬體的損壞（包括電纜線）
注意：不同的pmc型別可能有不同的檢測方式
2：是否有相同的組號設定
3：是否在軟體設定上有多設和少設組的問題。
三：pmc的診斷功能
當我們設定好i/o link後，我們可以通過pmc的診斷功能中的狀態監控畫面來檢驗我們的設定訊號是否正確，並可以通過此畫面強制一些輸入出訊號來配合pmc的除錯和臨時遮蔽一些外部報警。
操作：對於訊號的強制輸出的操作有兩種方式（視pmc的型號而不同）
（1） 普通強制設定：
對於外部的輸入訊號（x）當沒有連線硬體時可以採用此方法強制，對於輸出訊號（y、r、g等訊號）來說如果沒有和pmc掃瞄狀態的競爭（或pmc停止掃瞄）也可以進行此種強制。對於nc的輸出訊號f不能進行任何強制操作。
（2） 自鎖強制設定
操作：對於當外部輸入訊號（x）進行硬體的連線，輸出訊號（y）和pmc掃瞄狀態發生競爭時，普通強制不能夠改變其狀態，此時可以採用自鎖強制來進行設定。
掌握： 1.掌握通過診斷畫面查詢訊號狀態的能力
2.具備通過強制功能來處理維修過程中的一些問題，如：報警的遮蔽等。
練習： 1.通過強制設定使伺服電機和主軸電機輸出，而忽略pmc的時序過程。
四：pmc引數的設定
進入pmc引數畫面的操作如下：
(1) 定時器t：
定時器根據指令的不同可以由cnc的crt/mdi單元設定，也可以在pmc上進行設定。
當設定的數值不能被設定單位整除時，系統自動消除餘數。
(2) 計數器c：
計數器根據指令的不同可以由cnc的crt/mdi單元設定，也可以在pmc上進行設定
(3) 保持型繼電器和非易失性儲存器控制位址k
保持型繼電器即使在系統斷電的情況下也可記憶狀態內容。其中k16.#6,#7為非易失性儲存器控制位址。k17~k19為pmc系統軟體引數。常用在pmc中作為功能開啟訊號。
sa1-20個，sb7-100個
(4) 資料表d
資料表是一種保持型資料暫存器，使用者可以對它通過引數畫面和pmc程式進行賦值讀取等操作，例如加工中心上的刀庫的刀具登入畫面經常用到資料表。資料表畫面包括兩個基本畫面，資料表控制資料畫面和資料表畫面，資料表控制畫面可以對資料表進行相關組的設定，如：增加組的數量、每一組的起始暫存器的位址和數量、資料的型別長度等。
資料表畫面是可以對資料表的資料進行賦值操作、組號和暫存器的搜尋等。
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