1. p:控制迴路中的比例項
比例控制是一種最簡單的控制方式.其控制器的輸出與輸入誤差訊號成比例關係,當僅有比例控制時輸出存在穩態誤差,p是解決幅值**,p大了會出現幅值**的幅度大,但**頻率小,系統達到穩定時間長.
2. i:控制迴路中的積分項
在積分控制中,控制器的輸出與輸入誤差訊號的積分成正比關係.對乙個自動控制系統,如果在進入穩態後存在穩態誤差,則稱這個控制系統是有穩態誤差的或簡稱有差系統.為了消除穩態誤差,在控制器中必須引入"積分項".
積分項對於誤差取決於時間的積分,隨著時間的增加,積分項也會增大.這樣,即使誤差很小,積分項也會隨著時間的增加而加大,它推動控制器的輸出增大使穩態誤差進一步減小,直到等於零.
3, d:控制迴路中的微分項
在微分控制中,控制器的輸出也輸入誤差訊號的微分(即誤差的變化率)成正比關係.自動控制系統在克服誤差的調節過程中可能會出現**甚至失穩.其原因是由於存在有較大慣性元件(環節)或有滯後元件,具有抑制誤差的作用,其變化總是落後與誤差的變化.
解決的辦法是使抑制誤差的作用的變化"超前",即在誤差接近零時,抑制誤差的作用就應該是零.這就是說,在控制器中僅引入"比例"項往往是不夠的,比例項的作用僅是放大誤差的幅值,而且前需要增加的是"微分項",它能**誤差變化的趨勢,這樣,具有比例+微分的控制器,就能夠提前使抑制誤差的控制作用等於零,甚至為負值,從而避免了被控量的嚴重超調.
4,pid調節常用口訣
引數整定找最佳,從小到大順序查,先是比例後積分,最後在把微分加,曲線**很頻繁,
比例度盤要放大,曲線漂浮繞大灣,比例度盤往小扳,曲線偏離回覆慢,積分時間往下降.
曲線波動周期長,積分時間在加長,曲線**頻率快,先把積分降下來,動差大來波動慢.
微分時間應加長,理想曲線兩個坡,前高後低4比1,一看二調多分析,調節質量不會低.
單晶爐實習
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數字PID控制演算法
計算機測控系統 讀書筆記 數字pid控制演算法 學院 11111 專業 11111 姓名 11111 學號 11111 2017年10月 一 參考文獻 計算機測控系統設計與應用 李正軍機械工業出版社 文庫 二 知識目錄 1 主要內容 數字pid控制演算法 對標準pid演算法的改進 pid調節器的引數...