pid控制是迄今為止應用最為廣泛的一種控制演算法，其優點是原理簡單，通用性強並且使用方便，應用pid控制的關鍵技術是pid引數的設定和整定市控制系統得到滿意的品質，常用的引數整定方法有：衰減曲線法、臨界振盪法等。
然而pid控制在純滯後系統中的應用有一定的侷限，對於時滯較大的系統，常規pid控制效果並不理想。但它的一些優點還吸引著許多研究者，**將它與其他方法結合來改善時滯過程的控制效果。
一、pid動作規律選取
所謂動作規律，是指pi，pd，pid等調節動作。選擇什麼樣的動作規律與具體物件相匹配，這是乙個比較複雜的問題，需要綜合考慮多種因素方能獲得合理的解決。
通常，選擇調節器動作規律是應根據物件特性，負荷變化，主要擾動和系統控制要求等具體情況，同時還應該考慮系統的經濟性以及系統投入方便等。
（1）廣義物件控制通道時間常數較大或容積遲延較大時，應引入微分動作。如工藝容許有殘差，可選用比例微分動作；如果工藝要求無殘差時，則選用比例積分微分動作。如溫度，成份，ph值控制等。
（2）當廣義物件控制通道時間常數較小，負荷變化也不大時，而工藝要求無殘差時，可選擇比例積分動作。如管道壓力和流量的控制。
（3）廣義物件控制通道常數較小，負荷變化較小，工藝要求不高時，可選擇比例動作，如貯罐壓力，液位的控制。
（4）當廣義控制物件控制通道時間常數或容積延遲很大，負荷變化亦很大時，簡單控制系統已不能滿足要求，應設計複雜控制系統。
如果被控物件傳遞函式可用近似，則可根據物件的可控比τ/t選擇調節器的動作規律。當τ/t1時，採用簡單控制系統往往不能滿足控制要求，應選用如串級、前饋等複雜控制系統。
二、控制器的設計
本文中系統為，其中τ/t=1屬於大滯後環節。
pid調節的動作規律，
對於，則可根據物件的可控比τ/t選擇調節器的動作規律。當τ/t1時，採用簡單控制系統往往不能滿足控制要求，應選用如串級、前饋等複雜控制系統。
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交流位置伺服系統PID控制方法實現
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這個是pid公式 u k 1 u k kp e k ki e k 1 kd e k 2 對你的系統而言，u k 就是當前占空比。我這裡先假定你的占空比對應定時器暫存器設定範圍是 0 65535.同時假定定時器設定為0的時候，占空比輸出為0 全部是低電平，完全不加熱。65535的時候，占空比輸出100...