一般伺服都有三種控制方式：速度控制方式，轉矩控制方式，位置控制方式 。之所以有這三中控制方式，是因為伺服一般為三個環控制。
所謂三環就是3個閉環負反饋pid調節系統。由伺服系統的三個控制迴路來實現。
第1環是電流環，它是最內環。此環完全在伺服驅動器內部進行，通過霍爾裝置檢測驅動器給電機的各相的輸出電流，負反饋給電流的設定進行pid調節，從而達到輸出電流盡量接近等於設定電流，電流環就是控制電機轉矩的，所以在轉矩模式下驅動器的運算最小，動態響應最快。
第2環是速度環，它是次外環，通過檢測的電機編碼器的訊號來進行負反饋pid調節，它的環內pid輸出直接就是電流環的設定，所以速度環控制時就包含了速度環和電流環，換句話說任何模式都必須使用電流環，電流環是控制的根本，在速度和位置控制的同時系統實際也在進行電流**矩）的控制以達到對速度和位置的相應控制。
第3環是位置環，它是最外環，可以在驅動器和電機編碼器間構建也可以在外部控制器和電機編碼器或最終負載間構建，要根據實際情況來定。由於位置控制環內部輸出就是速度環的設定，位置控制模式下系統進行了所有3個環的運算，此時的系統運算量最大，動態響應速度也最慢。
1、 轉矩控制：轉矩控制方式是通過外部模擬量的輸入或直接的位址的賦值來設定電機軸對外的輸出轉矩的大小，具體表現為例如10v對應5nm的話，當外部模擬量設定為5v時電機軸輸出為2.5nm:
如果電機軸負載低於2.5nm時電機正轉，外部負載等於2.5nm時電機不轉，大於2.
5nm時電機反轉（通常在有重力負載情況下產生）。可以通過即時的改變模擬量的設定來改變設定的力矩大小，也可通過通訊方式改變對應的位址的數值來實現。應用主要在對材質的受力有嚴格要求的纏繞和放卷的裝置中，例如饒線裝置或拉光纖裝置，轉矩的設定要根據纏繞的半徑的變化隨時更改以確保材質的受力不會隨著纏繞半徑的變化而改變。
2、 位置控制：位置控制模式一般是通過外部輸入的脈衝的頻率來確定轉動速度的大小，通過脈衝的個數來確定轉動的角度，也有些伺服可以通過通訊方式直接對速度和位移進行賦值。由於位置模式可以對速度和位置都有很嚴格的控制，所以一般應用於定位裝置。
應用領域如數控工具機、印刷機械等等。
3、 速度模式：通過模擬量的輸入或脈衝的頻率都可以進行轉動速度的控制，在有上位控制裝置的外環pid控制時速度模式也可以進行定位，但必須把電機的位置訊號或直接負載的位置訊號給上位反饋以做運算用。位置模式也支援直接負載外環檢測位置訊號，此時的電機軸端的編碼器只檢測電機轉速，位置訊號就由直接的最終負載端的檢測裝置來提供了，這樣的優點在於可以減少中間傳動過程中的誤差，增加了整個系統的定位精度。
如果對位置和速度有一定的精度要求，而對實時轉矩不是很關心，用轉矩模式不太方便，用速度或位置模式比較好。如果上位技術相對於控制器有比較好的閉環控制功能，用速度控制效果會好一點。如果本身要求不是很高，或者，基本沒有實時性的要求，用位置控制方式對上位控制器沒有很高的要求。
就伺服驅動器的響應速度來看，轉矩模式運算量最小，驅動器對控制訊號的響應最快；位置模式運算量最大，驅動器對控制訊號的響應最慢。
對運動中的動態效能有比較高的要求時，需要實時對電機進行調整。那麼如果控制器本身的運算速度很慢（比如plc，或低端運動控制器），就用位置方式控制。如果控制器運算速度比較快，可以用速度方式，把位置環從驅動器移到控制器上，減少驅動器的工作量，提高效率（比如大部分中高階運動控制器）；如果有更好的上位控制器，還可以用轉矩方式控制，把速度環也從驅動器上移開，這一般只是高階專用控制器才能這麼幹，而且，這時完全不需要使用伺服電機。
一般說驅動器控制的好不好，每個廠家的都說自己做的最好，但是現在有個比較直觀的比較方式，叫響應頻寬。當轉矩控制或者速度控制時，通過脈衝發生器給他乙個方波訊號，使電機不斷的正轉、反轉，不斷的調高頻率，示波器上顯示的是個掃頻訊號，當包絡線的頂點到達最高值的70.7%時，表示已經失步，此時的頻率的高低，就能顯示出誰的產品牛了，一般的電流環能作到1000hz 以上，而速度環只能作到幾十赫茲。
2 3第2章第3節速度和加速度
第3節速度和加速度 課時 2課時 學習目標 1.理解速度的概念，知道速度的物理意義 2.知道平均速度 瞬時速度的概念，並理解它們之間的聯絡與區別 3.理解加速度的概念和物理意義 一 平均速度和瞬時速度 1 平均速度和瞬時速度的比較 2.瞬時速度測量方法 可以用很短時間內的平均速度來代替 1 用光電門...
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