一、 創意比賽作品簡介：
主要內容：1.該演示系統以智慧型車創意賽為背景。
2.分別運用1：8和1：12兩個模型車作為系統的演示車模，大車為運輸車，小車為探索者，其中小車為飛思卡爾智慧型車競賽指定車模改裝。
3.兩車均可以根據上位機介面所畫的曲線圖形作為行駛路線，在地面上按照相應的路徑行駛。
4.運輸車可以運載探索者到指定地點，後放下跳板，將探索者解除安裝，探索者到地面後按照上位機指定路線行進。
5.運輸車在行駛過程中如果遇到障礙，可以跨越障礙物並繼續按上位機所畫路線行駛。
6.探索者在行駛過程中如果遇到障礙，通過感測器檢測障礙物方向、大小，並找到合適的路徑繞開障礙物，然後繼續按照上位機所給路徑前進。
圖1.運輸車
圖2.基於飛思卡爾競賽指定車模改裝的探索者
圖3.運輸車運載探索者
圖4.上位機介面分別控制兩車路徑
創新點：飛思卡爾智慧型車競賽一直以自主檢測賽道資訊，並根據賽道資訊控制智慧型車前進速度、方向。而本系統是以上位機所畫出的任意圖形為路徑，以陀螺儀檢測智慧型車當前車身角度。
慣性導航系統屬於一種推算導航方式．即從一已知點的位置根據連續測得的運載體航向角和速度推算出其下一點的位置．因而可連續測出運動體的當前位置。慣性導航系統中的陀螺儀用來形成乙個導航座標係使加速度計的測量軸穩定在該座標系中並給出航向和姿態角。
這裡使用陀螺儀加里程計的方式來實時更新車輛的座標並與上位機通過無線傳送的座標做比對，從而完成按照指定路徑行駛的功能。
主要技術指標：本系統有兩輛車在地面上行駛。
1. 兩車均以飛思卡爾mc9s12xs128作為核心控制晶元。
2. 使用陀螺儀及里程計來形成乙個導航座標系並在該座標系中並給出航向和姿態角。
3. 無線通訊模組實現上位機與兩車之間的通訊。
4. 使用紅外感測器測量各方向障礙物。
現在完成進度：
運輸車及探索者的硬體電路已全部完成，機械結構已經成型。上位機控制軟體已完成。下位機控制程式中的運輸車程式正在除錯，其餘程式已全部完成。還需綜合除錯優化。
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第一屆飛思卡爾杯全國大學生智慧型車邀請賽成績公告
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