簡介： 該專案涉及一種用於搬運重物上下樓梯的機械人，實現上下樓的智慧型化，該機械人機械系統設計較為巧妙，控制方式靈活，具有較高的技術水平。可適用於各種工廠、住宅樓的貨物搬運。
同時，對載物台稍加人性化設計，便可實現載人上下樓，解決老人和殘疾人上下樓問題，具有較大的社會價值和經濟價值。
詳細介紹： 該專案涉及一種用於搬運重物上下樓梯的機械人。通過傾角感測器控制平衡；通過紅外測距感測器增強環境適應性；載物台做水平、豎直運動，重心變化平穩；腿與框架螺栓聯接，便於拆卸存放；結構設計合理，體積小，質量輕，便於市場推廣。
可適用於各種工廠、住宅樓的貨物搬運。同時，對載物台稍加人性化設計，便可實現載人上下樓，解決老人和殘疾人上下樓問題，具有較大的社會價值和經濟價值。
作品設計、發明的目的： 設計一種智慧型化程度高、快速、穩定，同時體積小、質量輕、拆裝方便、**低廉、環境適應性強的樓梯運輸機械人，解決載重上下樓梯的自動化問題。 基本思路：
上樓時先該機械人本體與平行四邊形機構用鉸鏈相連六個車輪的直徑均為85 mm。前輪上安裝有二個電動機，乙個驅動轉向另乙個驅動小車的前進和後退。中間輪和後輪上各安裝有乙個電動機驅動小車前進和後退，四個電動機具有相同的功率。
利用平行四邊形變形特點改變與主體相連平行四邊形機構的角度可使前車輪、中間車輪分別抬起和落下來實現自適應在樓梯面的爬行。
爬樓梯運動分析經試驗在驅動力允許條件下該機器可爬樓梯台階的高度為40 mm。爬樓梯過程：首先整車向前運動直到前輪接觸台階，然後前輪越過台階，這時前車輪機構向上抬起，、牆面自動吸塵器 。
樓道、牆面自動吸塵器本體採用平行四邊形機構實現上下樓梯功能爬行速度快、平穩可靠。轉向機構採用傳統差速機構增加紅外線位置掃瞄系統實現智慧型化。 本體主要起支撐整車支架的作用。
前端、中間採用二軸四輪驅動輪分別安裝在兩側向平行四邊形機構上與其鏈結在一起。同時本體上安放了小車控制機構尾部安裝一軸二輪驅動輪。後車輪也用來起支撐作用後車輪採用電動輪其動力有助於提高吸塵器爬越樓梯的能力。
在本體上連線兩個四邊形機構來達到在樓梯上行進的目的
創新點： 1、通過機電結合，實現機械人載重上樓的自動化，節省人力，提高效率； 2、輪驅結構，承載能力大，執行平穩，提高了運輸安全係數； 3、通過紅外測距感測器，能夠適應不同樓梯高度； 4、電力驅動裝置為電動推桿，反應靈敏、動作迅速，承載能力大，執行平穩； 5、此機械人拆裝簡單，便於存放； 技術關鍵： 1、如何控制機械人上樓過程的穩定性； 2、如何使此機械人適應不同高度的樓梯； 3、如何提高此機械人上樓的速度； 4、如何控制此機械人上樓運動過程，使其快速響應； 5、如何減小機械人的體積和質量； 6、如何使此機械人拆裝簡單，便於存放； 主要技術指標：
上樓一層樓所需時間：90-300秒，具體由所選電機決定； 電氣控制部分主要包括微控制器、紅外測距感測器、電力驅動裝置等
科學性、先進性
1、此機械人有四個輪子，結構牢固，承載能力大；載物台水平放置，做豎直、水平運動，重心變化小，執行平穩。 2、通過紅外測距感測器，能夠適應在不同樓梯高度下工作，增強了環境適應性。 3、採用傾角感測器，時刻檢測載物台角度變化，反饋給微控制器，控制電機運轉，實現運動平穩； 4、採用電動推桿，響應靈敏，承載能力大，執行速度快。
5、輪子為萬向輪，此萬向輪設制動開關，上樓梯時可以防止機械人倒退。 6、機械部分主要為框架和四個電動推桿，結構簡單，體積小，質量輕，成本低，便於市場推廣。 7、此機械人的輪子與框架螺栓聯接，容易拆裝，便於攜帶。
FANUC機械人操作說明書
上海奧特博格汽車工程 第一章 裝置指示燈 按鈕開關說明5 1.1 plc從站控制櫃指示燈 按鈕開關5 1.2 plc從站三色燈狀態6 1.3 機械人控制櫃指示燈 按鈕開關7 1.4 機械人示教器按鈕開關8 1.5 水汽面板按鈕開關介紹19 1.6 機械人示教器狀態列介紹11 1.7 機械人控制櫃及從...
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