上海奧特博格汽車工程****
第一章：裝置指示燈、按鈕開關說明5
1.1：plc從站控制櫃指示燈、按鈕開關5
1.2：plc從站三色燈狀態6
1.3：機械人控制櫃指示燈、按鈕開關7
1.4：機械人示教器按鈕開關8
1.5：水汽面板按鈕開關介紹19
1.6：機械人示教器狀態列介紹11
1.7: 機械人控制櫃及從站箱介紹12
第二章：系統自動操作說明15
2.1：系統啟動步驟15
2.2：系統自動執行條件17
2.3：系統自動執行步驟18
第三章：機械人在焊接時被中斷後的再啟動18
3.1：系統急停後的再啟動步驟18
3.2：停止後的再啟動步驟19
3.3：安全門被開啟後的再啟動19
第四章：系統作業程式20
4.1：主程式20
4.2：子程式20
第五章：安全操作規範22
第六章：系統通訊20
附表23
機械人訊號表23
在使用以下所述裝置上的按鈕、開關時，必須要明白這些按鈕、開關的使用方法及作用。以免造成裝置的損壞！
1.1、plc從站控制櫃指示燈、按鈕開關：
air ok（氣壓正常指示燈）：機械人檢測氣壓正常則此指示燈常亮
flow ok(水流正常指示燈)：機械人檢測水流正常則此指示燈常亮
timer alarm(焊機報警指示燈)：機械人檢測焊機有無報警，有則此指示燈亮
start(機械人啟動)：機械人啟動（手動）按鈕。在自動執行下，請勿操作此按鈕啟動
fault/hold(故障/暫停按鈕):機械人暫停按鈕，按下此按鈕後，機械人減速停止，指示燈亮
1.2、plc從站三色燈狀態：
1.3、機械人控制櫃指示燈、按鈕開關：
1、手/自動模式開關：此開關共有三個檔位-auto擋為自動模式、t1為手動慢速模式、t2為手動全速模式
2、fault reset(報警復位):在機械人控制櫃出現報警情況下，操作此按鈕消除報警
3、cycle start(迴圈啟動)：機械人在進入執行狀態時，此按鈕燈常亮
4、fault(異常報警):機械人出現故障時此指示燈常亮
5、power(電力接通):機械人控制櫃接通電源並正確啟動後，此指示燈常亮
6、emergency stop(緊急停止):按下此按鈕後，機械人立即停止，此
時fault燈亮。恢復方法為順時針選裝此按鈕，並按下fault reset
按鈕1.4、機械人示教器按鈕開關：
on/off開關：示教器有效/無效開關，機械人自動執行前須將此開關置off狀態
急停 ：與控制櫃上急停按鈕功能相同。按下此按鈕，機械人立即停止
deadman switch:示教器使能按鈕，手動操作機械人時，需按下並保持此按鈕
①：氣閥開關。順時針旋轉此開關將之開啟
②：氣體流量計。顯示當前通過的氣體流量值
③：進水開關。順時針方向旋轉此開關將之關閉
④：回水開關。順時針方向旋轉此開關將之關閉
⑤：回水流量計。顯示當前通過的回水水流大小。正常情況下，顯示數值應大於等於4.0，如果在自動焊接過程中，顯示數值過小或為0，應立即清洗濾網
①、step：單步。指示燈有綠色和黃色兩種狀態。
指示燈為綠色時，機械人動作方式為連續動作。指示燈為黃色時，機械人動作方式為單步動作通過操作示教器上「step」按鈕，可改變機械人動作方式
②、hold：暫停。指示燈有綠色和黃色兩種狀態。指示燈為綠色時，機械人狀態為正常。指示燈為黃色時，機械人處於暫停狀態，需解除暫停狀態才可自動執行
③、weld：焊接。指示燈有綠色和黃色兩種狀態。指示燈為綠色時，機械人可焊接。指示燈為黃色時，機械人只有焊接動作，並無焊接電流，需解除焊接無效設定
④、fault：指示燈有綠色和紅色兩種狀態。指示燈為綠色時，機械人狀態為正常。指示燈為紅色時，機械人處於故障狀態，需解除故障才能自動執行
⑤、報警提示欄：該行顯示內容為機械人當前故障資訊，可根據該資訊查詢故障原因，解除故障
⑥、速度倍率：根據倍率來確定最高速度的比率通過操作示教器上「＋」、「－」按鈕可改變機械人速度倍率
機械人控制櫃內部介紹：
從站箱內部介紹：
2.1、系統啟動步驟：
機械人控制櫃的啟動
電源開關：順時針旋轉此開關，機械人控制櫃通電，操作面板上power指示燈亮，機械人啟動成功
外圍裝置的啟動
外圍裝置包括焊機等其它裝置。
電源開關：順時針旋轉此開關，焊機控制櫃通電，焊機面板上power指示燈亮，外圍裝置啟動成功
2.2、系統自動執行條件:
系統自動執行條件是指機械人在進入迴圈工作之前，需要滿足的條件，每次解決故障後都應及時將機械人調整到滿足自動執行的狀態。
1、系統電源成功接通
2、機械人和plc無故障報警
3、示教器開關為off
4、控制櫃手/自動模式為auto
5、機械人沒有正在執行中的程式
6、機械人訊號狀態為預設值狀態。具體操作為：手動示教機械人，執行程式名為—reset all i/o 程式
2.3、系統自動執行步驟：
請嚴格按照此步驟進行操作，改變順序可能會造成撞槍等嚴重後果！
1、當前工位所有機械人處於作業原點。如不在原點需手動操作機械人回到作業原點，將示教器開關置off狀態
2、確認解除機械人所有報警，示教器及控制櫃操作面板上報警指示燈為熄滅狀態
3、當前工位所有機械人滿足第1、2條條件下，plc向機械人發出啟動訊號，自動執行開始至結束，進入迴圈作業
3.1、系統急停後的再啟動步驟
通過拍下控制櫃或者示教器上的急停按鈕，可以實現機械人的立即停止。在裝置或人員發生安全隱患時，需要通過立即拍下急停按鈕來保證裝置或人員的安全。
1.系統急停後，根據示教器上報警提示欄的報警資訊，查詢對應的急停按鈕，排除故障，解除警報
2.按下機械人控制櫃上fault reset 按鈕，消除報警
3.確認示教器上游標所在行為發生故障時的停止行，按下plc從站start按鈕，此機械人重新恢復工作。
3.2、停止後的再啟動步驟
停止是指通過從站箱上的fault/hold按鈕或者示教器上的hold健來實現機械人的減速停止。需要注意的是：以上兩種方法都不能使機械人立即停止，所以不能作為緊急情況下的保護措施。
但此方法的優點在於不會使機械人因高速運動中立即停止而發生劇烈的抖動現象，在確保裝置和人員無安全隱患的前提下，通過此種方法來實現機械人的停止而不會對機械人造成損害。
1. 查詢並解除使機械人暫停的原因
2. 按下機械人控制櫃上fault reset 按鈕，消除報警
3．確認示教器上游標所在行為發生故障時的停止行，按下plc從站start按鈕，此機械人重新恢復工作。
fanuc機械人操作流程
funac 點焊機械人站操作手冊 一 裝置開機 1 開啟水源球閥 氣壓球閥，確認外部主電源220vac機械人電源 440vac焊接用電源已開啟。2 開啟機械人電源 主旋轉開關轉向上，機械人電源開關按下on，此時機械人電源燈亮起，進行開機約需30秒 3 按下裝置啟動綠色按紐，2秒後上方的塔燈，綠色燈亮...
FANUC機械人公司介紹
fanuc是全球最多樣化的fa 工廠自動化 機械人和智慧型機械的製造商。fanuc自1956年成立以來，始終是全球計算機數控裝置發展的先驅，在自動化領域貢獻突出。上世紀70年代，fanuc成為世界上最大的專業數控系統生產廠家，佔據了全球70 的市場份額。從單台機器的自動化，到整個生產線自動化的變革，...
爬樓梯機械人說明書
簡介 該專案涉及一種用於搬運重物上下樓梯的機械人，實現上下樓的智慧型化，該機械人機械系統設計較為巧妙，控制方式靈活，具有較高的技術水平。可適用於各種工廠 住宅樓的貨物搬運。同時，對載物台稍加人性化設計，便可實現載人上下樓，解決老人和殘疾人上下樓問題，具有較大的社會價值和經濟價值。詳細介紹 該專案涉及...