對can匯流排的常見編碼格式解析
我們在進行can匯流排的通訊設計過程中，對於通訊矩陣的建立，我們常常會選擇一種編碼方式，最常見的編碼格式是intel格式和motorola格式。但是往往人們都是以一種習慣去選擇，究竟兩種格式具體的區別在**呢？我們需要明白兩種格式對訊號是如何排布的，又是按照什麼順序進行正確解析的。
本篇文章就是作者根據在整理通訊矩陣和dbc檔案中遇到的一些問題，提出的自己的一些體會和見解，希望大家通過此篇文章對兩種格式有更加深刻的理解。
我們在設計初期，都會首先選擇一種編碼格式，這種選擇大多都是根據設計者自己的習慣，具體intel格式和motorola格式哪個更有優勢的問題，在這裡沒有區別。但是就使用者而言，需要對接收到資料幀進行正確的解析，否則就無法得到想要的訊號。下面我們就來說一下兩種格式的區別。
首先我們需要明確一點，無論是intel格式還是motorola格式，在每個位元組中，資料傳輸順序都是從高位（msb）傳向低位（lsb）。如下圖所示。
圖1一般主機廠設計人員在設計初期都會定義好位元組的傳送順序，定義byte0為lsb，byte7為msb。第一種情況：先傳送byte0，然後byte1到byte7；第二種情況：
先傳送byte7，然後byte6到byte0。根據我了解到的大部分主機廠都會採取第一種傳送方法，很少會採取後者。我們在用canoe中的candb++編輯資料庫時，肯定會用到如下圖所示的編輯介面。
圖2結合工作中的出現的問題，有的網路設計者會在排布訊號的時候出現誤區。上圖中用的是比較常規的排布方式，即位在位元組中的索引是從右至左，還有一種是顛倒過來的，即從左至右。如下圖所示。
圖3我們現在以第一種矩陣模式進行說明。在這種情況下，如果主機廠在初期定義先傳送lsb，再傳送的msb的形式，那麼資料訊號可以按照從上到下，從左到右的順序傳送，非常方便，接收器解析起來也比較容易。如果主機廠定義先傳送msb再傳送lsb的形式，那樣資料傳輸比較複雜，所以一般都不建議用這種方案。
至於設計者常出現的錯誤我們在下文中會重點說明，下面我們先了解一下intel格式和motorola格式在candb++中的區別。
一、motorola編碼格式：
如果我們選擇使用motorola編碼格式，那需要知道它在candb++中的3種訊號排布方式。這三種排布的主要區別在於它們的起始位不同。我們假設乙個訊號的位長為12，那麼它就要跨位元組排布。
在motorola格式中的第一種排布形式為motorola forward lsb，即從小端開始，它的起始位為lsb（16）；第二種排布形式為motorola forward msb，即從大端開始，它的起始位為msb（11）；第三種排布形式為motorola backward，它的起始位為第8位，這種形式基本不採用，因為排布規律相對於前兩種比較複雜。如下圖所示；
圖4針對上述motorola格式第一種排布形式，訊號的起始位為高位元組的低位。在candb++中的具體體現如圖所示。
圖5在candb++中，無法區別這三種排布形式，它的起始位也是自動定義的，所以我們在設計通訊矩陣時，一般都會採用第一種，即motorola forward lsb。只是有的工程師根據自己的個人習慣，去改變起始位，但我們需要明確一點就是，在canoe軟體中，一種格式的訊號排布是沒有區別的。
二、intel編碼格式
如果我們選擇使用intel編碼格式，它在candb++中也有兩種訊號排布方式。我們假設乙個訊號位長為12，它也是要跨位元組排布。
第一種排布形式為intel standard，即標準形式，它的起始位為lsb（12）。訊號的起始位為低位元組的低位。如下圖所示：
圖6圖7
第二種排布形式為intel sequential，即順序排布形式或者叫顛倒排布。這種形式不太常用，但我們也需要了解，它的起始位為lsb（11）。如下圖所示：
圖8 以上文字介紹了當訊號的位長超過乙個位元組的情況下，訊號分別以motorola編碼格式和intel編碼格式排布時的區別。我們現在假設乙個訊號的位長為4，觀察在candb++中訊號的排布有什麼區別。
motorola編碼格式下的訊號排布：（綠色訊號）
圖9intel編碼格式下的訊號排布：（綠色訊號）
圖10由圖可知，兩種格式的起始位不同，但是他們的排布方式相同，都是訊號的高位放在該位元組的高位（msb），訊號的低位放在該位元組的低位（lsb）。所以，當乙個訊號的位長小於8時，那麼兩種編碼格式沒有區別。如果訊號的位長大於8，那麼兩種編碼格式將會產生很大差別。
這是我們在網路通訊設計初期必須要掌握的。
下面我們說一下一些工程師在做通訊矩陣的設計時，常會出現的幾個問題：
1. 在編寫通訊矩陣時，在起始位的編寫中，常會將intel格式和motorola格式弄混。例如：如下圖所示的通訊矩陣
如果乙個訊號的位長為4，那麼若是motorola編碼格式，那它的起始位就是4；而若是intel編碼格式，那它的起始位就是0。
2. 在candb++中進行通訊矩陣的調整時，首先應明確訊號選取的編碼格式，然後進行拖曳，有的工程師常常在沒有區分編碼格式，憑藉主觀感覺對通訊矩陣進行調整，這往往會導致訊號的傳輸錯誤。
3. 在訊號跨位元組排布中，未明確msb和lsb，在拖曳過程中會出現錯誤。
綜上所述，，前者的規則：該訊號的高位（s_msb）將被放在低位元組（msb）的高位，訊號的低位（s_lsb）將被放在高位元組（lsb）的低位；後者的規則：該訊號的高位（s_msb）將被放在高位元組（msb）的高位，訊號的低位（s_lsb）將被放在低位元組（lsb）的低位。
希望大家能從此篇文章中收穫一些經驗。
文中術語解釋及定義：
1. 訊號的高位，即最能表達訊號特性的因子，比如：車速訊號500km/h按照給定的公式，轉換成十六進製制數為0x6a5，因為6代表的數量級最大（162），那麼其中6就是其訊號的高位。
2. 訊號的低位，即最不能表達訊號特性的因子，比如：車速訊號500km/h按照給定的公式，轉換成十六進製制數為0x6a5，因為5代表的數量級最小（160），那麼其中5就是其訊號的低位。
3. 訊號的起始位，一般來講，主機廠在定義整車can匯流排通訊矩陣時，其每乙個訊號都從其最低位開始填寫，這樣也符合使用習慣。所以訊號的起始位就是訊號的最低位。
這也與canoe中candb++的定義startbit含義一致。
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