標籤: 匯流排心得實驗 2010-09-01 21:08
工作模式
bxcan有3個主要的工作模式：初始化、正常和睡眠模式。
初始化模式
*軟體通過對can_mcr暫存器的inrq位置1，來請求bxcan進入初始化模式，然後等待硬體對can_msr暫存器的inak位置1來進行確認。
*軟體通過對can_mcr暫存器的inrq位清0，來請求bxcan退出初始化模式，當硬體對can_msr暫存器的inak位清0就確認了初始化模式的退出。
*當bxcan處於初始化模式時，報文的接收和傳送都被禁止，並且cantx引腳輸出隱性位（高電平）。初始化can控制器，軟體必須設定can_btr和can_mcr暫存器。
正常模式
在初始化完成後，軟體應該讓硬體進入正常模式，同步can匯流排，以便正常接收和傳送報文。軟體通過對inrq位清0來請求從初始化模式進入正常模式，然後要等待硬體對inak位清0來確認。在跟can匯流排取得同步，即在canrx引腳上監測到11個連續的隱性位（等效於匯流排空閒）後，bxcan才能正常接收和傳送報文。
過濾器初值的設定不需要在初始化模式下進行，但必須在它處在非啟用狀態下完成（相應的fact位為0）。而過濾器的位寬和模式的設定，則必須在進入正常模式之前，即初始化模式下完成。
睡眠模式（低功耗）
*軟體通過對can_mcr暫存器的sleep位置1，來請求進入這一模式。在該模式下，bxcan的時鐘停止了，但軟體仍然可以訪問郵箱暫存器。
*當bxcan處於睡眠模式，軟體想通過對can_mcr暫存器的inrq位置1，來進入初始化式，那麼軟體必須同時對sleep位清0才行。
*有2種方式可以喚醒（退出睡眠模式）bxcan：通過軟體對sleep位清0，或硬體檢測can匯流排的活動。
工作流程
那麼究竟can是怎樣傳送報文的呢？
傳送報文的流程為：應用程式選擇1個空傳送郵箱；設定識別符號、資料長度和待傳送資料；然後can_tixr暫存器的txrq位置1，來請求傳送。txrq位置1後，郵箱就不再是空郵箱；而一旦郵箱不再為空，軟體對郵箱暫存器就不再有寫的許可權。
txrq位置1後，郵箱馬上進入**狀態，並等待成為最高優先順序的郵箱，參見傳送優先順序。一旦郵箱成為最高優先順序的郵箱，其狀態就變為預定傳送狀態。當can匯流排進入空閒狀態，預定傳送郵箱中的報文就馬上被傳送（進入傳送狀態）。
郵箱中的報文被成功傳送後，它馬上變為空郵箱，硬體相應地對can_tsr暫存器的rqcp和txok位置1，來表明一次成功傳送。
如果傳送失敗，由於仲裁引起的就對can_tsr暫存器的alst位置1，由於傳送錯誤引起的就對terr位置1。
傳送的優先順序可以由識別符號或傳送請求次序決定：
由識別符號決定。 當有超過1個傳送郵箱在**時，傳送順序由郵箱中報文的識別符號決定。根據can協議，識別符號數值最低的報文具有最高的優先順序。
如果識別符號的值相等，那麼郵箱號小的報文先被傳送。
由傳送請求次序決定。 通過對can_mcr暫存器的txfp位置1，可以把傳送郵箱配置為傳送fifo。在該模式下，傳送的優先順序由傳送請求次序決定。該模式對分段傳送很有用。
時間觸發通訊模式：
在該模式下，can硬體的內部定時器被啟用，並且被用於產生時間戳，分別儲存在can_rdtxr/can_tdtxr暫存器中。內部定時器在接收和傳送的幀起始位的取樣點位置被取樣，並生成時間戳。
接著又是怎樣接收報文的呢?
接收管理
接收到的報文，被儲存在3級郵箱深度的fifo中。fifo完全由硬體來管理，從而節省了cpu的處理負荷，簡化了軟體並保證了資料的一致性。應用程式只能通過讀取fifo輸出郵箱，來讀取fifo中最先收到的報文。
根據can協議，當報文被正確接收（直到eof域的最後1位都沒有錯誤），且通過了識別符號過濾，那麼該報文被認為是有效報文。
接收相關的中斷條件
* 一旦往fifo存入1個報文，硬體就會更新fmp[1:0]位，並且如果can_ier暫存器的fmpie位為1，那麼就會產生乙個中斷請求。
* 當fifo變滿時（即第3個報文被存入），can_rfxr暫存器的full位就被置1，並且如果can_ier暫存器的ffie位為1，那麼就會產生乙個滿中斷請求。
* 在溢位的情況下，fovr位被置1，並且如果can_ier暫存器的fovie位為1，那麼就會產生乙個溢位中斷請求。
識別符號過濾
在can協議裡，報文的識別符號不代表節點的位址，而是跟報文的內容相關的。因此，傳送者以廣播的形式將報文傳送給所有的接受者。節點在接收報文時根據識別符號的值決定是否需要該報文；如果需要，就拷貝到sram裡；如果不需要，報文就被丟棄且無需軟體的干預。
為滿足這一需求，bxcan為應用程式提供了14個位寬可變的、可配置的過濾器組（13~0），以便只接收那些軟體需要的報文。硬體過濾的做法節省了cpu開銷，否則就必須由軟體過濾從而占用一定的cpu開銷。每個過濾器組x由2個32位暫存器can_fxr0和can_fxr1組成。
過濾器的模式的設定：
通過設定can_fm0r的fbmx位，可以配置過濾器組為識別符號列表模式或遮蔽位模式。
為了過濾出一組識別符號，應該設定過濾器組工作在遮蔽位模式。
為了過濾出乙個識別符號，應該設定過濾器組工作在識別符號列表模式。
應用程式不用的過濾器組，應該保持在禁用狀態。
過濾器優先順序規則：
位寬為32位的過濾器，優先順序高於位寬為16位的過濾器；
對於位寬相同的過濾器，識別符號列表模式的優先順序高於遮蔽位模式；
位寬和模式都相同的過濾器，優先順序由過濾器號決定，過濾器號小的優先順序高。
接收郵箱（fifo）
在接收到乙個報文後，軟體就可以訪問接收fifo的輸出郵箱來讀取它。一旦軟體處理了報文（如把它讀出來），軟體就應該對can_rfxr暫存器的rfom位進行置1，來釋放該報文，以便為後面收到的報文留出儲存空間。
中斷bxcan占用4個專用的中斷向量。通過設定can中斷允許暫存器can_ier ，每個中斷源都可以單獨允許和禁用。
(1)傳送中斷可由下列事件產生：
─ 傳送郵箱0變為空，can_tsr暫存器的rqcp0位被置1。
─ 傳送郵箱1變為空，can_tsr暫存器的rqcp1位被置1。
─ 傳送郵箱2變為空，can_tsr暫存器的rqcp2位被置1。
(2)fifo0中斷可由下列事件產生：
─ fifo0接收到乙個新報文，can_rf0r暫存器的fmp0位不再是『00』。
─ fifo0變為滿的情況，can_rf0r暫存器的full0位被置1。
─ fifo0發生溢位的情況，can_rf0r暫存器的fovr0位被置1。
(3)fifo1中斷可由下列事件產生：
─ fifo1接收到乙個新報文，can_rf1r暫存器的fmp1位不再是『00』。
─ fifo1變為滿的情況，can_rf1r暫存器的full1位被置1。
─ fifo1發生溢位的情況，can_rf1r暫存器的fovr1位被置1。
(4) 錯誤和狀態變化中斷可由下列事件產生：
─ 出錯情況，關於出錯情況的詳細資訊請參考can錯誤狀態暫存器(can_esr)。
─ 喚醒情況，在can接收引腳上監視到幀起始位(sof)。
─ can進入睡眠模式。
工作流程大概就是這個樣子，接著就是一大堆煩人的can暫存器，看了一遍總算有了大概的了解，況且這麼多的暫存器要一下子把他們都記住是不可能的。根據以往的經驗，只要用多幾次，對暫存器的功能就能記住。
好了，到讀具體實驗程式的時候了，這時候當然要開啟「stm32庫函式」的資料,因為它裡面有stm32打包好的庫函式的解釋，對讀程式很有幫助。
下面是主程式：
int main(void)
else //按鍵放開
}}前面的rcc、nvic、gpio、usart配置和之前的實驗大同小異，關鍵是分析can_configuration()
函式如下：
void can_configuration(void) //can配置函式
{ can_inittypedef can_initstructure;
can_filterinittypedef can_filterinitstructure;
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