0引言ecan模組是一種片上增強型控制器，其效能較之已有的dsp內嵌can控制器有較大的提高，而且資料傳輸更加靈活方便。資料量更大、可靠性更高、功能更加完備。隨著tms320f2812的大量推廣使用，基於dsp的can匯流排通訊方式將得到廣泛的應用。
1ecan模組的增強特性
ecan模組是ti公司的新一代32位高階can控制器，它完全相容can2.0b協議，可以在有干擾的環境裡使用上述協議與其它控制器序列通訊。該模組除具有一般dsp內嵌can控制器的所有功能外，與tms320f2812系列dsp的can模組相比，它還主要具有如下一些增強特性：
(1)增加了郵箱數量，並且所有郵箱都具有獨立的接收遮蔽暫存器。tms320f2812有多達32個郵箱，其所占用的節ram都可以配置為傳送或接收郵箱，且都有乙個可程式設計的接收遮蔽暫存器。因而其資料傳輸更加方便靈活、資訊量大大增加；
(2)ecan是乙個32位的高階can控制器。其控制暫存器的狀態暫存器必須以32位方式訪問，而接收遮蔽、時間標識暫存器、超時暫存器和郵箱所在的can範圍則可以以8位、16位和32位方式訪問；
(3)時間標識。ecan模組應用乙個全速執行的32位定時器(lnt)來獲得接收或者傳送乙個資訊(有效的can資料幀)的時間。當乙個接收資訊被儲存或被傳送時，定時器的內容將寫入到相應郵箱的時間標識暫存器(mots)裡。
這樣就可獲得接收或傳送乙個資訊的時間。當郵箱成功傳送或接收乙個資訊時，lnt暫存器被清除。所以可以通過使用郵箱來實現網路的全域性時間同步；
(4)超時功能。為了確定所有的資訊都能在預定的時間裡送出或接收，每個郵箱都有它自己的超時暫存器(mots)。如果乙個資訊沒有在超時暫存器設定的時間內完成傳送或接收，其超時狀態暫存器裡將設定乙個標誌位，並據此判斷是否超時。
以上這些增強特性使得tms320f12812在進行can通訊時，其資料傳輸更加方便靈活、資料量更大、功能更完備。
2 應用設計
針對ti公司的tms320f2812內嵌的ecan模組的方便性和實用性，可用tms320f2812微控制器組成乙個can匯流排網路來進行實時資料收發。其中can驅動器使用ti公司的sn65hvd230d。此方案可擴充套件性強，功能強大。
若要增加節點個數，只需要在can匯流排上掛接帶有can模組的控制器即可。
在tm320f2812的ecan模組與usb-can模組之間進行通訊時，上位機可選用派恩公司的usb-can模組，其除錯介面為pcanview。這裡將ecan的郵箱0配置成傳送郵箱，郵箱5配置成傳送郵箱，並採用擴充套件資訊幀格式。傳送採用查詢方式，接收用中斷方式，同時可採用dsp將接收的資料**回上位機，並對接收和傳送的資料進行錯誤計數。
圖1所示為採用上位機設定埠、波特率等引數，並通過usb-can模組與下位機通訊的除錯介面圖，它可用來檢驗tm320f2812的can匯流排通訊是否正常。
3 硬體設計
本設計的硬體系統分為兩層：第一層是can匯流排與tms320f2812介面層，用來實現can匯流排和tms320f2812的物理介面；第二層為dsp與外圍器件的資訊處理層，其中tms320f2812是針對控制領域應用而設計的一款新型工控晶元，它整合了數字io、事件管理器、a／d模數轉換、spi序列外設介面、sci非同步序列通訊介面、can控制器等控制資源。其can匯流排通訊介面電路如圖2所示。
4 軟體設計
在使用can控制器之前，首先必須對它的內部暫存器進行初始化設定，包括相關io口設定以及郵箱的相關配置。這裡著重介紹如何進行初始化設定和傳送與接收的配置。圖3所示是本系統的主程式流程圖，其can配置流程如圖4所示。
在軟體設計時，首先應進行io口配置。由於can通訊所用到的兩個引腳cantx和canrx均為復用io口，因此，首先要配置暫存器cantioc的txfunc和rxfunc位為1；再就是要初始化位時序，即對位時序配置暫存器canbcr進行配置，包括can控制器的通訊波特率、同步跳轉寬度、取樣次數等引數。
當完成以上can配置之後，還需按照圖5所示的流程圖來完成資料的傳送與接收配置，同時初始化郵箱。郵箱初始化主要是設定郵箱的識別符號和控制域(即傳送的是遠端幀還是資料幀)，以及對相應的郵箱賦初值。
資料接收時，所接收到的資訊的識別符號必須與相應的接收郵箱的識別符號相同，否則該資訊將被濾除。這裡，資料的傳送與接收請求均採用標誌位查詢方式。
按照以上步驟設定好後，接著就是對資料的傳送與接收請求進行配置。資料接收可採用中斷方式，中斷配置可在主程式流程中進行配置。正確配置中斷入口位址及中斷函式，並開放can接收中斷後，還要分別配置不同的資料幀，包括標準幀和擴充套件幀，以及資料幀和遠端請求幀。
圖6表示為上位機接收資料的除錯介面。可以看到，can通訊和下位機間的資料通訊，可以寫資料並傳送給下位機，同時也可接收下位機的資料來驗證電路及軟體的正確性。
5 結束語
利用tms320f2812內嵌的ecan模組可使得硬體電路設計更為簡單而可靠，而且效能也較已有的dsp內嵌的can控制器有較大的提高。同時，採用c語言程式設計，則可使得程式的設計難度降低，提高程式的可維護性並縮短開發時間。
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