最近在搞stm32實驗板的can現場匯流排實驗，之前只是搞過stc51的串列埠通訊，相比之下，發覺can匯流排都頗為之複雜。開始時，知道自己是新手，只知道can匯流排跟序列通訊，485通訊，i2c通訊一樣都是用來傳輸資料通訊的，對其工作原理一竅不通，唉！從基礎開始看書看資料，先了解它的基本原理。
原來can匯流排有以下特點：
主要特點:
z 支援can協議2.0a和2.0b主動模式
z 波特率最高可達1兆位/秒
z 支援時間觸發通訊功能
傳送:z 3個傳送郵箱
z 傳送報文的優先順序特性可軟體配置
z 記錄傳送sof時刻的時間戳
接收:z 3級深度的2個接收fifo
z 14個位寬可變的過濾器組－由整個can共享
z 識別符號列表
z fifo溢位處理方式可配置
z 記錄接收sof時刻的時間戳
可支援時間觸發通訊模式:
z 禁止自動重傳模式
z 16位自由執行定時器
z 定時器解析度可配置
z 可在最後2個資料位元組傳送時間戳
管理:z 中斷可遮蔽
z 郵箱占用單獨1塊位址空間，便於提高軟體效率
看完這些特點後，疑問乙個乙個地出現:
1.什麼是時間觸發功能？
2.傳送郵箱是什麼來的？
3.報文是什麼來的？
4.什麼叫時間戳？
5.什麼叫接收fifo？
6.什麼叫過濾器？
好了，帶著疑問往下看，看完一遍後，
報文:報文包含了將要傳送的完整的資料資訊
傳送郵箱:
共有3個傳送郵箱供軟體來傳送報文。傳送排程器根據優先順序決定哪個郵箱的報文先被傳送。
接收過濾器:
共有14個位寬可變/可配置的識別符號過濾器組，軟體通過對它們程式設計，從而在引腳收到的報文中選擇它需要的報文，而把其它報文丟棄掉。
接收fifo
共有2個接收fifo，每個fifo都可以存放3個完整的報文。它們完全由硬體來管理
工作模式
bxcan有3個主要的工作模式：初始化、正常和睡眠模式。
初始化模式
*軟體通過對can_mcr暫存器的inrq位置1，來請求bxcan進入初始化模式，然後等待硬體對can_msr暫存器的inak位置1來進行確認
*軟體通過對can_mcr暫存器的inrq位清0，來請求bxcan退出初始化模式，當硬體對can_msr暫存器的inak位清0就確認了初始化模式的退出。
*當bxcan處於初始化模式時，報文的接收和傳送都被禁止，並且cantx引腳輸出隱性位（高電平）
正常模式
在初始化完成後，軟體應該讓硬體進入正常模式，以便正常接收和傳送報文。軟體可以通過
對can_mcr暫存器的inrq位清0，來請求從初始化模式進入正常模式，然後要等待硬體對
can_msr暫存器的inak位置1的確認。在跟can匯流排取得同步，即在canrx引腳上監測到11個連續的隱性位（等效於匯流排空閒）後，bxcan才能正常接收和傳送報文。
過濾器初值的設定:
不需要在初始化模式下進行，但必須在它處在非啟用狀態下完成（相應的fact位為0）。而過濾器的位寬和模式的設定，則必須在初始化模式下，進入正常模式前完成。
睡眠模式（低功耗）
*軟體通過對can_mcr暫存器的sleep位置1，來請求進入這一模式。在該模式下，bxcan的時鐘停止了，但軟體仍然可以訪問郵箱暫存器。
*當bxcan處於睡眠模式，軟體想通過對can_mcr暫存器的inrq位置1，來進入初始化式，
那麼軟體必須同時對sleep位清0才行
*有2種方式可以喚醒（退出睡眠模式）bxcan：通過軟體對sleep位清0，或硬體檢測can
匯流排的活動。
工作流程
那麼究竟can是怎樣傳送報文的呢？
傳送報文的流程為：
應用程式選擇1個空傳送郵箱；設定識別符號，資料長度和待傳送資料；然後can_tixr暫存器的txrq位置1，來請求傳送。txrq位置1後，郵箱就不再是空郵箱；而一旦郵箱不再為空，軟體對郵箱暫存器就不再有寫的許可權。txrq位置1後，郵箱馬上進入**狀態，並等待成為最高優先順序的郵箱，參見傳送優先順序。
一旦郵箱成為最高優先順序的郵箱，其狀態就變為預定傳送狀態。一旦can匯流排進入空閒狀態，預定傳送郵箱中的報文就馬上被傳送（進入傳送狀態）。一旦郵箱中的報文被成功傳送後，它馬上變為空郵箱；硬體相應地對can_tsr暫存器的rqcp和txok位置1，來表明一次成功傳送。
如果傳送失敗，由於仲裁引起的就對can_tsr暫存器的alst位置1，由於傳送錯誤引起的,就對terr位置1。
原來傳送的優先順序可以由識別符號和傳送請求次序決定：
由識別符號決定
當有超過1個傳送郵箱在**時，傳送順序由郵箱中報文的識別符號決定。根據can協議，識別符號數值最低的報文具有最高的優先順序。如果識別符號的值相等，那麼郵箱號小的報文先被傳送。
由傳送請求次序決定
通過對can_mcr暫存器的txfp位置1，可以把傳送郵箱配置為傳送fifo。在該模式下，傳送的優先順序由傳送請求次序決定。該模式對分段傳送很有用。
時間觸發通訊模式
在該模式下，can硬體的內部定時器被啟用，並且被用於產生時間戳，分別儲存在
can_rdtxr/can_tdtxr暫存器中。內部定時器在接收和傳送的幀起始位的取樣點位置被取樣，並生成.
接著又是怎樣接收報文的呢?
接收管理
接收到的報文，被儲存在3級郵箱深度的fifo中。fifo完全由硬體來管理，從而節省了cpu
的處理負荷，簡化了軟體並保證了資料的一致性。應用程式只能通過讀取fifo輸出郵箱，來讀取fifo中最先收到的報文。
有效報文
根據can協議，當報文被正確接收（直到eof域的最後1位都沒有錯誤），且通過了識別符號
過濾，那麼該報文被認為是有效報文。
接收相關的中斷條件
* 一旦往fifo存入1個報文，硬體就會更新fmp[1:0]位，並且如果can_ier暫存器的fmpie位為1，那麼就會產生乙個中斷請求。
* 當fifo變滿時（即第3個報文被存入），can_rfxr暫存器的full位就被置1，並且如果can_ier暫存器的ffie位為1，那麼就會產生乙個滿中斷請求。
* 在溢位的情況下，fovr位被置1，並且如果can_ier暫存器的fovie位為1，那麼就會產生乙個溢位中斷請求
識別符號過濾
在can協議裡，報文的識別符號不代表節點的位址，而是跟報文的內容相關的。因此，節點在接收報文時－根據識別符號的值－決定軟體是否需要該報文；如果需要，就拷貝到sram裡；如果不需要，報文就被丟棄且無需軟體的干預。
為滿足這一需求，bxcan為應用程式提供了14個位寬可變的、可配置的過濾器組（13~0），
以便只接收那些軟體需要的報文。硬體過濾的做法節省了cpu開銷，否則就必須由軟體過濾從而占用一定的cpu開銷。每個過濾器組x由2個32位暫存器，can_fxr0和can_fxr1組成。
過濾器的模式的設定
通過設定can_fm0r的fbmx位，可以配置過濾器組為識別符號列表模式或遮蔽位模式。
為了過濾出一組識別符號，應該設定過濾器組工作在遮蔽位模式。
為了過濾出乙個識別符號，應該設定過濾器組工作在識別符號列表模式。
應用程式不用的過濾器組，應該保持在禁用狀態。
過濾器優先順序規則
z 位寬為32位的過濾器，優先順序高於位寬為16位的過濾器
z 對於位寬相同的過濾器，識別符號列表模式的優先順序高於遮蔽位模式
z 位寬和模式都相同的過濾器，優先順序由過濾器號決定，過濾器號小的優先順序高
圖128 過濾器機制的例子
上面的例子說明了bxcan的過濾器規則：在接收乙個報文時，其識別符號首先與配置在識別符號列表模式下的過濾器相比較；如果匹配上，報文就被存放到相關聯的fifo中，並且所匹配的過濾器的序號被存入過濾器匹配序號中。如同例子中所顯示，報文識別符號跟#4識別符號匹配，因此報文內容和fmi4被存入fifo。
如果沒有匹配，報文識別符號接著與配置在遮蔽位模式下的過濾器進行比較。如果報文識別符號沒有跟過濾器中的任何識別符號相匹配，那麼硬體就丟棄該報文，且不會對軟體有任何打擾。
接收郵箱（fifo）
在接收到乙個報文後，軟體就可以訪問接收fifo的輸出郵箱來讀取它。一旦軟體處理了報文（如把它讀出來），軟體就應該對can_rfxr暫存器的rfom位進行置1，來釋放該報文，
以便為後面收到的報文留出儲存空間。
中斷bxcan占用4個專用的中斷向量。通過設定can中斷允許暫存器(can_ier)，每個中斷源都可以單獨允許和禁用。
z 傳送中斷可由下列事件產生：
─ 傳送郵箱0變為空，can_tsr暫存器的rqcp0位被置1。
─ 傳送郵箱1變為空，can_tsr暫存器的rqcp1位被置1。
─ 傳送郵箱2變為空，can_tsr暫存器的rqcp2位被置1。
z fifo0中斷可由下列事件產生：
─ fifo0接收到乙個新報文，can_rf0r暫存器的fmp0位不再是『00』。
─ fifo0變為滿的情況，can_rf0r暫存器的full0位被置1。
─ fifo0發生溢位的情況，can_rf0r暫存器的fovr0位被置1。
z fifo1中斷可由下列事件產生：
─ fifo1接收到乙個新報文，can_rf1r暫存器的fmp1位不再是『00』。
─ fifo1變為滿的情況，can_rf1r暫存器的full1位被置1。
─ fifo1發生溢位的情況，can_rf1r暫存器的fovr1位被置1。
z 錯誤和狀態變化中斷可由下列事件產生：
─ 出錯情況，關於出錯情況的詳細資訊請參考can錯誤狀態暫存器(can_esr)。
─ 喚醒情況，在can接收引腳上監視到幀起始位(sof)。
─ can進入睡眠模式。
工作流程大概就是這個樣子，接著就是一大堆煩人的can暫存器，看了一遍總算有了大概的了解，況且這麼多的暫存器要一下子把他們都記住是不可能的。根據以往的經驗，只要用多幾次，對暫存器的功能就能記住。
好了，到讀具體實驗程式的時候了，這時候當然要開啟「stm32庫函式」的資料
因為它裡面有stm32打包好的庫函式的解釋，對讀程式很有幫組。
下面是主程式：
int main(void)
{// int press_count = 0;
char data = '0';
int sent = false;
#ifdef debug
debug();
#endif
/* system clocks configuration */
rcc_configuration();
/* nvic configuration */
STM32的can匯流排實驗心得
標籤 匯流排心得實驗 2010 09 01 21 08 工作模式 bxcan有3個主要的工作模式 初始化 正常和睡眠模式。初始化模式 軟體通過對can mcr暫存器的inrq位置1，來請求bxcan進入初始化模式，然後等待硬體對can msr暫存器的inak位置1來進行確認。軟體通過對can mcr...
STM32外部中斷詳解
一 基本概念 arm coetex m3核心共支援256個中斷，其中16個內部中斷，240個外部中斷和可程式設計的256級中斷優先順序的設定。stm32目前支援的中斷共84個 16個內部 68個外部 還有16級可程式設計的中斷優先順序的設定，僅使用中斷優先順序設定8bit中的高4位。stm32可支援...
STM32串列埠中斷接收方式詳細比較
本例程通過pc機的串列埠除錯助手將資料傳送至stm32，接收資料後將所接收的資料又傳送至pc機，具體下面詳談。例項一 void usart1 irqhandler u8 getdata 這是最基本的，將資料接收完成後又傳送出去，接收和傳送在中斷函式裡執行，main函式裡無其他要處理的。優點 簡單，適...