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一、機械人焊接常見缺陷
1.出現焊偏問題
可能為焊接的位置不正確或焊槍尋找時出現問題。這時，要考慮tcp(焊槍中心點位置)是否準確，並加以調整。如果頻繁出現這種情況就要檢查一下機械人各軸的零位置，重新校零予以修正。
2.出現咬邊問題
可能為焊接引數選擇不當、焊槍角度或焊槍位置不對，可適當調整。
3.出現氣孔問題
可能為氣體保護差、工件的底漆太厚或者保護氣不夠乾燥，進行相應的調整就可以處理。
4.飛濺過多問題
可能為焊接引數選擇不當、氣體組分原因或焊絲外伸長度太長，可適當調整機器功率的大小來改變焊接引數，調節氣體配比儀來調整混合氣體比例，調整焊槍與工件的相對位置。
5.焊縫結尾處冷卻後形成弧坑問題
可程式設計時在工作步驟中新增埋弧坑功能，可以將其填滿。
二、焊接機械人系統故障
1.發生撞槍
可能是由於工件組裝發生偏差或焊槍的tcp不準確，可檢查裝配情況或修正焊槍tcp。
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2.出現電弧故障，不能引弧
可能是由於焊絲沒有接觸到工件或工藝引數太小，可手動送絲，調整焊槍與焊縫的距離，或者適當調節工藝引數。
3.保護氣監控報警
冷卻水或保護氣供給存有故障，檢查冷卻水或保護氣管路。
三、焊接機械人的程式設計技巧
1.選擇合理的焊接順序，以減小焊接變形、焊槍行走路徑長度來制定焊接順序。
2.焊槍空間過渡要求移動軌跡較短、平滑、安全。
3.優化焊接引數，為了獲得最佳的焊接引數，製作工作試件進行焊接試驗和工藝評定。
4.採用合理的變位機位置、焊槍姿態、焊槍相對接頭的位置。工件在變位機上固定之後，若焊縫不是理想的位置與角度，就要求程式設計時不斷調整變位機，使得焊接的焊縫按照焊接順序逐次達到水平位置。
同時，要不斷調整機械人各軸位置，合理地確定焊槍相對接頭的位置、角度與焊絲伸出長度。工件的位置確定之後，焊槍相對接頭的位置必須通過程式設計者的雙眼觀察，難度較大。這就要求程式設計者善於總結積累經驗。
5.及時插入清槍程式，編寫一定長度的焊接程式後，應及時插入清槍程式，可以防止焊接飛濺堵塞焊接噴嘴和導電嘴，保證焊槍的清潔，提高噴嘴的壽命，確保可靠引弧、減少焊接飛濺。
6.編制程式一般不能一步到位，要在機械人焊接過程中不斷檢驗和修改程式，調整焊接引數及焊槍姿態等，才會形成乙個好程式。
**：摘自網路
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