1、 動作可能（輔助鍵）、插補三種形式（j表示點 l表示直線 c表示圓弧），轉換形式需按住動作可能（輔助鍵）+插補
2、 機械人有三種座標可以使用：機械人座標、工具座標、軸座標。
3、 機械人座標是以底座為基準，工具座標則是以與槍頭垂直的平面為基準。
4、 rx+（rx-）\ry+（ry-）\rz+ (rz-)則是調整槍姿的功能鍵；調整rx+（rx-）,則是調整槍頭圍著乙個圓點旋轉；調整ry+（ry-），則是調整槍身的角度；調整rz+ (rz-)，則是為了是機械人在達到最大行程時，使槍身達到極限。（一般不用調整rz+ (rz-)）。
5、 程式設計序
1 直線機械人槍頭的位置為預設原點，按下記錄按鈕記錄原點，然後將槍頭調整到距離工件（焊件）10㎝左右的位置，按下記錄按鈕記錄點，用小速度將槍頭調整到工件需要焊合的部位，按下記錄按鈕記錄點，再將槍頭調整到工件的下一點，按下記錄按鈕記錄直線（動作可能+插補l），將槍頭再次調整到距離工件（焊件）10㎝左右的位置，記錄點（注意將記錄的形式調整為j），回到原點
2 圓弧記錄原點槍頭調整到距離工件（焊件）10㎝左右的位置記錄點
用小速度將槍頭調整到工件需要焊合的部位記錄點再將槍頭調整到工件的下一點記錄圓弧（動作可能+插補c） 再將槍頭調整到工件的下一點
記錄圓弧將槍頭再次調整到距離工件（焊件）10㎝左右的位置記錄點（注意將記錄的形式調整為j） 回到原點。
6、 焊接
1 直線機械人槍頭的位置為預設原點，按下記錄按鈕記錄原點，然後將槍頭調整到距離工件（焊件）10㎝左右的位置，按下記錄按鈕記錄點，用小速度將槍頭調整到工件需要焊合的部位，按下記錄按鈕記錄點，插入as，再將槍頭調整到工件的下一點，按下記錄按鈕記錄直線（動作可能+插補l），插入ae，將槍頭再次調整到距離工件（焊件）10㎝左右的位置，記錄點（注意將記錄的形式調整為j），回到原點，檢查該程式試執行程式無誤後（工位啟動分配），便可焊接。
2 圓弧記錄原點槍頭調整到距離工件（焊件）10㎝左右的位置記錄點
用小速度將槍頭調整到工件需要焊合的部位記錄點插入as 再將槍頭調整到工件的下一點記錄圓弧（動作可能+插補c） 再將槍頭調整到工件的下一點記錄圓弧插入ae 將槍頭再次調整到距離工件（焊件）10㎝左右的位置記錄點（注意將記錄的形式調整為j） 回到原點，檢查該程式試執行程式無誤後（工位啟動分配），便可焊接。
7、 注意焊接時必須將步驟調到0步（start）。手柄與控制器均為再生狀態時方可焊接。
8、 電壓的大小決定焊接帶的寬窄，電流的大小決定焊接帶的高低。
9、 壓板弧焊不會被記錄，需要自己設定。（一般不使用）
10、 綠色按鈕需同時按住動作可能鍵才可執行。
11、 調整機械人槍頭位置時需按住手柄背面的剎車控制鍵。
濰坊機械人培訓感悟
今年12月26日 12月28日，我們一行四人到濰坊市實驗小學參加了濰坊市電教館組織的2011年機械人比賽輔導教師培訓。這次培訓的主要內容是由全國各地的機械人公司講解了他們對2011年機械人比賽規則的解讀，並展示了他們針對2011年機械人比賽規則而推出的某些特定專案的競賽機械人。他們介紹了他們生產的競...
機械人焊接培訓教案
於興一 焊接現狀及機械人的發展史 1 焊接製造的戰略地位 2 焊接的發展史 3 焊接的主要成就 1 世界最大的三峽水輪扣轉倉，三峽電站焊接中的蝸殼2 世界第一穹頂 北京國家大劇院 3 蕪湖長江大橋 公 鐵兩用 4 大型30完噸石油船 5 神舟飛船 6 鳥巢 二 焊接材料生產狀況 1 現狀 1 我國年...
機械人整理
機械人定義 由各種外部感測器引導的，帶有乙個或多個末端執行器，通過可程式設計運動，在其工作空間內對真實物體進行操作的，軟體可控制的機械裝置。機械人由三大部分組成。機械部分 用於實現各種動作 感測部分 用於感知內部和外部的資訊 控制部分 控制機械人完成各種動作 機械結構系統由機身 手臂 末端執行器三大...