機械人培訓第五天
硬體篇1.4.1 nx100 的技術規格
中型機和大型機
1. nx100 的技術規格 11.4.2 控制櫃內的冷卻系統4119報警：風扇cps—420f 小型
中型或大型
2.單元及基板的說明2.1 電源接通單元
軸控制基板：
2 單元及基板的說明 2.
3 cpu 單元
2.3.1 cpu 單元的構成
2 單元及基板的說明
2 單元及基板的說明
控制電源(cps-420f）
wago 插座配線要領：1.將配線工具的a部插入圖中所示的孔中。
2.按下圖箭頭方向壓下配件工具時插入或拔出電線。
3.取出工具。
2 單元及基板的說明
軸控制基板(sgdr-axa01a)：。
機械人i/f 單元(jznc-nif01)：由機械人i/f 基板和輸入輸出基板組成。 機械人i/f 基板(jancd-nif01)：安全雙迴路訊號。
輸入/ 輸出基板(jancd-nio01)
數字輸入輸出（通用輸入輸出）用的插座有4 個。輸入輸出的點數為輸入40 點、輸出40 點。輸入/ 輸出分為兩種型別：
即通用輸入/ 輸出和專用輸入/ 輸出。輸入/ 輸出的訊號分配隨其用途不同而有所不同。
專用輸入/ 輸出是乙個預先決定了用途的訊號，使用就行。通用輸入/ 輸出可以自己編輯定義。當外部操作裝置如系統固定夾具控制櫃和集中控制櫃將機械人和相應的裝置作為乙個系統來控制時，要使用專用輸入/ 輸出。
通用輸入/ 輸出主要在程式中使用，可以用作機械人和外部裝置的定時訊號。
2 單元及基板的說明
機械人通用輸入/ 輸出插座的連線(cn07, 08, 09, 10)
i/o單元
2 單元及基板的說明
通用輸入/ 輸出訊號分配弧焊
2 單元及基板的說明
弧焊2 單元及基板的說明
弧焊2 單元及基板的說明
弧焊2 單元及基板的說明
電源接通順序基板(jancd-ntu01- ) 防碰撞感測器的連線(shock)
直接連線來自防碰撞感測器的訊號線
2 單元及基板的說明
用機械人內部電纜連線防碰撞感測器時
2 單元及基板的說明
機械人專用輸入端子台(mxt)
外部急停
2 單元及基板的說明安全開關
2 單元及基板的說明安全插銷的安裝（乙個帶觸點的開關）
2 單元及基板的說明外部伺服電源接通
2 單元及基板的說明外部暫停
2 單元及基板的說明
2.10 伺服單元
2.10.1 各個單元的說明
整流器用整流器將交流電源(3 相: ac200/220v) 轉換為直流電源，並提供此電源給每個軸所用的pwm 放大器。
放大器把整流器供給的直流電源轉換成乙個3 相電機所需的電源，並輸送給每台伺服電機。
（外部軸的整流器和放大器是組合成一體的，機械人六個軸是獨立的） 2.10.2 伺服單元的構成
2 單元及基板的說明伺服單元
維護篇 1. 日常維護
（補充）
機械人本體的維護保養檢修間隔及檢修專案
1機械人本體的維護保養 2
機械人本體的維護保養 3
2 更換部件
2.1 更換dx100 的部件
2.1.1 cpu 單元的部件更換
電池的更換
電池報警後請迅速更換電池。關閉主電源後，請不要將其放置2 個小時以上。
更換步驟
1. 取下cpu 單元左側的蓋子。
2. 拆下cpu 單元左側後板上的電池用聯結器（bat）。
3. 從支架框架上取出電池。
4. 把新電池安裝在支架框架上，在後板上安上聯結器（bat）
2 更換部件
控制基板(jancd-ncp01) 的更換控制電源(cps-420f) 的更換
2 更換部件
伺服控制基板(sgdr-axa01a) 的更換機械人i/f 單元(jznc-nif01) 的更換
2 更換部件
2.1.2 伺服單元的更換
2.1.3 保險絲的檢查及更換
電源接通單元機械人i/f 單元
2 更換部件
2.3 控制櫃附件一覽表
3 報警與錯誤
3.1 報警**的分類
3 報警
3.2 報警的顯示
3 報警
3.3 報警資訊一覽表
錯誤3.1 錯誤資訊一覽表
錯誤：使用示教程式設計器操作或通過外部裝置等訪問時，因錯誤的操作方法或訪問方法引起的。
報警：機器出現故障。
解除錯誤的方法，有如下兩種：
按示教程式設計器的[ 清除] 鍵。
輸入專用輸入訊號( 報警. 錯誤解除)。
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