在自製機械人的時候，選擇乙個合適的驅動電路也是非常重要的，本文詳細介紹了幾種常用的機械人驅動晶元。
介紹幾種機械人驅動晶元(注：本文已經投稿至《電子製作》)
在自製機械人的時候，選擇乙個合適的驅動電路也是非常重要的。最初，通常選用的驅動電路是由電晶體控制繼電器來改變電機的轉向和進退，這種方法目前仍然適用於大功率電機的驅動，但是對於中小功率的電機則極不經濟，因為每個繼電器要消耗20~100ma的電力。
當然，我們也可以使用組合三極體的方法，但是這種方法製作起來比較麻煩，電路比較複雜，因此，我在此向大家推薦的是採用積體電路的驅動方法：
馬達專用控制晶元lg9110
晶元特點：
低靜態工作電流；
寬電源電壓範圍：2.5v-12v ；
每通道具有800ma 連續電流輸出能力；
較低的飽和壓降；
ttl/cmos 輸出電平相容，可直接連cpu ；
輸出內建鉗位二極體，適用於感性負載；
控制和驅動整合於單片ic 之中；
具備管腳高壓保護功能；
工作溫度：0 ℃-80 ℃。
描述：lg9110 是為控制和驅動電機設計的兩通道推挽式功率放大專用積體電路器件，將分立電路整合在單片ic之中，使外圍器件成本降低，整機可靠性提高。該晶元有兩個ttl/cmos 相容電平的輸入，具有良好的抗干擾性；兩個輸出端能直接驅動電機的正反向運動，它具有較大的電流驅動能力，每通道能通過750 ～800ma 的持續電流，峰值電流能力可達1.
5 ～2.0a ；同時它具有較低的輸出飽和壓降；內建的鉗位二極體能釋放感性負載的反向衝擊電流，使它在驅動繼電器、直流電機、步進電機或開關功率管的使用上安全可靠。lg9110 被廣泛應用於玩具汽車電機驅動、步進電機驅動和開關功率管等電路上。
管腳定義：
1 a 路輸出管腳、2和3 電源電壓、4 b 路輸出管腳、5和8 地線、6 a 路輸入管腳、7 b 路輸入管腳
2、恆壓恆流橋式1a驅動晶元l293
圖2是其內部邏輯框圖
圖3是其與51微控制器連線的電路原理圖
l293是著名的sgs公司的產品，內部包含4通道邏輯驅動電路。其字尾有b、d、e等，除l293e為20腳外，其它均為 16引腳。其額定工作電流為1a，最大可達1.
5a，vss電壓最小4.5v，最大可達36v；vs電壓最大值也是36v，但經過我的實驗，vs電壓應該比vss電壓高，否則有時會出現失控現象。下表是其使能、輸入引腳和輸出引腳的邏輯關係（電路按圖3連線）：
3、恆壓恆流橋式2a驅動晶元l298n
l298也是sgs公司的產品，比較常見的是15腳multiwatt封裝的l298n，內部同樣包含4通道邏輯驅動電路。圖4是其引腳圖：
1、15腳是輸出電流反饋引腳，其它與l293相同。在通常使用中這兩個引腳也可以直接接地。圖5是其與51微控制器連線的電路圖。
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