大總結電機驅動電路；電機轉速控制電路（pwm訊號）
主要採用l298n，通過微控制器的i/o輸入改變晶元控制端的電平，即可以對電機進行正反轉，停止的操作，輸入引腳與輸出引腳的邏輯關係圖為
驅動原理圖
l298n電機驅動模組圖
1.1 實物圖
1.2 原理圖
1.3 各種電機實物接線圖
1.4 各種電機原理圖
1.5 模組介面說明
l298n電機驅動模組圖
1.1 實物圖
正面背面
1.2 原理圖
1.3 各種電機實物接線圖
直流電機實物接線圖
4相步進電機實物接線圖
3相步進電機實物接線圖
1.4 各種電機原理圖
直流電機原理圖步進電機原理圖
1.5 模組介面說明
+5v：晶元電壓5v。
vcc：電機電壓，最大可接50v。
gnd：共地接法。
a-~d-：輸出端，接電機。
a~d+ ：為步進電機公共端，模組上接了vcc。
en1、en2：高電平有效，en1、en2分別為 in1和in2、in3和in4的使能端。
in1~ in4：輸入端，輸入端電平和輸出端電平是對應的。
我正在用l298n驅動我的小車的兩個直流減速電機，其實它很好用，
1和15和8引腳直接接地，
4管腳vs接2.5到46的電壓，它是用來驅動電機的，
9引腳是用來接4.5到7v的電壓的，它是用來驅動l298晶元的，
記住，l298需要從外部接兩個電壓，乙個是給電機的，另乙個給l298晶元的
6和11引腳是它的使能端，乙個使能端控制乙個電機，至於那個控制那個你自己焊接，你可以把它理解為總開關，只有當它們都是高電平的時候兩個電機才有可能工作，
5,7,10,12是298的訊號輸入端和微控制器的io口相連，
2,3,13,14是輸出端，
輸入5和7控制輸出2和3, 輸入的10,12控制輸出的13,14
l298n型驅動器的原理及應用
l298n是sgs公司的產品，內部包含4通道邏輯驅動電路。是一種二相和四相電機的專用驅動器，即內含二個h橋的高電壓大電流雙全橋式驅動器，接收標準ttl邏輯電平訊號，可驅動46v、2a以下的電機。其引腳排列如圖1中u4所示，1腳和15腳可單獨引出連線電流取樣電阻器，形成電流感測信
l298n的恆壓恆流橋式2a驅動晶元l298n說明及應用
l298是sgs公司的產品，比較常見的是15腳multiwatt封裝的l298n，內部同樣包含4通道邏輯驅動電路。可以方便的驅動兩個直流電機，或乙個兩相步進電機。l298n晶元可以驅動兩個二相電機，也可以驅動乙個四相電機，輸出電壓最高可達50v，可以直接通過電源來調節輸出電壓；可以直接用微控制器的io口提供訊號；而且電路簡單，使用比較方便。
l298n可接受標準ttl邏輯電平訊號vss，vss可接4．5～7 v電壓。4腳vs接電源電壓，vs電壓範圍vih為＋2．5～46 v。輸出電流可達2．5 a，可驅動電感性負載。
1腳和15腳下管的發射極分別單獨引出以便接入電流取樣電阻，形成電流感測訊號。l298可驅動2個電動機，out1，out2和out3，out4之間可分別接電動機，本實驗裝置我們選用驅動一台電動機。5，7，10，12腳接輸入控制電平，控制電機的正反轉。
ena，enb接控制使能端，控制電機的停轉。表1是l298n功能邏輯圖。
in3，in4的邏輯圖與表1相同。由表1可知ena為低電平時，輸入電平對電機控制起作用，當ena為高電平，輸入電平為一高一低，電機正或反轉。同為低電平電機停止，同為高電平電機剎停。
l298n控制器原理如下：圖3是控制器原理圖，由3個虛線框圖組成。
下面是3個虛線框圖功能：
（1）虛線框圖1控制電機正反轉，u1a，u2a是比較器，vi來自爐體壓強感測器的電壓。當vi＞vrbf1時，u1a輸出高電平，u2a輸出高電平經反相器變為低電平，電機正轉。同理vi＜vrbf1時，電機反轉。
電機正反轉可控制抽氣機抽出氣體的流量，從而改變爐體壓強。
（2）虛線框圖2中，u3a，u4a兩個比較器組成雙限比較器，當vb＜vi＜va時輸出低電平，當vi＞va，vi＜vb時輸出高電平。va，vb是由爐體壓強轉感器轉換電壓的上下限，即反應爐體壓強控制範圍。根據工藝要求，我們可自行規定va，vb的值，只要爐體壓強在va，vb所確定範圍之間電機停轉（注意vb＜vrbf1＜va，如果不在這個範圍內，系統不穩定）。
（3）虛線框圖3是乙個長延時電路。u5a是乙個比較器，rs1是取樣電阻，vrbf2是電機過流電壓。rs1上電壓大於vref2，電機過流，u5a輸出低電平。
由上面可知，框圖1控制電機正反轉，框圖2控制爐體壓強的紋波大小。當爐體壓強太小或太大時，電動機轉到兩端固定位置停止，根據直流電機穩態執行方程[3]：
u＝ceфn＋raia
其中:ф為電機每極磁通量； ce為電動勢常數； n為電機轉數； ia為電樞電流；
ra電樞迴路電阻。
電機轉數n為0，電機的電流急劇增加，時間過長將會使電機燒壞。但電機起動時，電機中線圈中的電流也急劇變大，因此我們必須把這兩種狀態分開。長延時電路可把這兩種狀態區分出來。
長延時電路工作原理：當rs1過流u5a產生乙個負脈衝經過微分後，脈衝觸發555的2腳，電路置位，3腳輸出高電平，由於放電端7腳開路，c1，r5及u6a組成積分器開始積分，電容c1上的充電電壓線性上公升，延時運放積分常數為100r5c1。當c1上充電電壓，即6腳電壓超過2／3 vcc，555電路復位，輸出低電平。
電機啟動時間一般小於0．8 s，c1充電時間一般為0．8～1 s。u5a輸出電平與555的3腳輸出電平經u7相或，如果u5a輸出低電平大於c1充電時間，u7在c1充電後輸出低電平由與門u8輸入到l298n的6腳ena端使電機停止。如果u5a的輸出電平小於c1充電時間，6腳不動作電機的正常啟動。
長延時電路吸收電機啟動過流電壓波形，從而使電機正常啟動。
下圖是其引腳圖：
1、15腳是輸出電流反饋引腳，其它與l293相同。
在通常使用中這兩個引腳也可以直接接地。上圖是其與51微控制器連線的電路圖。
l298應用例項
例項一：用l298驅動兩台直流減速電機的電路。引腳6，9可用於pwm控制。
如果機械人專案只要求直行前進，則可將5，10和7，12兩對引腳分別接高電平和低電平，僅用微控制器的兩個埠給出pwm訊號控制6，11即可實現直行、轉彎、加減速等動作。
例項二：用l298實現二相步進電機控制。
步進電機原理及其使用說明
一、前言
步進電機是將電脈衝訊號轉變為角位移或線位移的開環控制項。在非超載的情況下，電機的轉速、停止的位置只取決於脈衝訊號的頻率和脈衝數，而不受負載變化的影響，即給電機加乙個脈衝訊號，電機則轉過乙個步距角。這一線性關係的存在，加上步進電機只有週期性的誤差而無累積誤差等特點。
使得在速度、位置等控制領域用步進電機來控制變的非常的簡單。
雖然步進電機已被廣泛地應用，但步進電機並不能象普通的直流電機，交流電機在常規下使用。它必須由雙環形脈衝訊號、功率驅動電路等組成控制系統方可使用。因此用好步進電機卻非易事，它涉及到機械、電機、電子及計算機等許多專業知識。
目前,生產步進電機的廠家的確不少，但具有專業技術人員，能夠自行開發，研製的廠家卻非常少，大部分的廠家只
一、二十人，連最基本的裝置都沒有。僅僅處於一種盲目的仿製階段。這就給使用者在產品選型、使用中造成許多麻煩。
簽於上述情況，我們決定以廣泛的感應子式步進電機為例。敘述其基本工作原理。望能對廣大使用者在選型、使用、及整機改進時有所幫助。
二、感應子式步進電機工作原理
（一）反應式步進電機原理
由於反應式步進電機工作原理比較簡單。下面先敘述三相反應式步進電機原理。
1、結構：
電機轉子均勻分布著很多小齒，定子齒有三個勵磁繞阻，其幾何軸線依次分別與轉子齒軸線錯開。0、1/3て、2/3て,（相鄰兩轉子齒軸線間的距離為齒距以て表示），即a與齒1相對齊，b與齒2向右錯開1/3て，c與齒3向右錯開2/3て，a'與齒5相對齊，（a'就是a，齒5就是齒1）下面是定轉子的展開圖：
2、旋**
如a相通電，b，c相不通電時，由於磁場作用，齒1與a對齊，**子不受任何力以下均同）。
如b相通電，a，c相不通電時，齒2應與b對齊，此時轉子向右移過1/3て，此時齒3與c偏移為1/3て，齒4與a偏移（て-1/3て）=2/3て。
如c相通電，a，b相不通電，齒3應與c對齊，此時轉子又向右移過1/3て，此時齒4與a偏移為1/3て對齊。
如a相通電，b，c相不通電，齒4與a對齊，轉子又向右移過1/3て。
這樣經過a、b、c、a分別通電狀態，齒4（即齒1前一齒）移到a相，電機轉子向右轉過乙個齒距，如果不斷地按a，b，c，a……通電，電機就每步（每脈衝）1/3て,向右旋轉。如按a，c，b，a……通電，電機就反轉。
由此可見：電機的位置和速度由導電次數（脈衝數）和頻率成一一對應關係。而方向由導電順序決定。
不過，出於對力矩、平穩、噪音及減少角度等方面考慮。往往採用a-ab-b-bc－c-ca-a這種導電狀態，這樣將原來每步1/3て改變為1/6て。甚至於通過二相電流不同的組合，使其1/3て變為1/12て，1/24て，這就是電機細分驅動的基本理論依據。
電機驅動晶元L293L298N
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