二、控制系統執行的重要準則
1.被控物件動態特性-----物件的輸出量（被控制量）與輸入量間的函式關係，即物件的數學模型
2.描述方法
參量形式---微分方程、傳遞函式、差分方程、狀態空間描述
非參量形式---響應曲線或資料**（階躍響應、脈衝響應、頻率響應）
3.物件數學模型的建立：機理分析法實驗辯識法
4.容量係數c：物件都具有一定貯存物料或能量的能力，其貯存能力的大小稱為容量係數，簡稱容量。
物理意義是：被控引數改變乙個單位量時，所需物件物質或能量貯存量的改變量。
5.物件阻力：物質或能量在傳遞中存在阻力，因此需給予推動流體（或能量）流動的壓差（如電位差、水位差、溫度差等）。
物件阻力的普遍式可寫為
6.自平衡能力：被控物件受到擾動作用，平衡狀態被破壞後，不需要操作人員或控制裝置的干預，能夠依靠其自身重新恢復平衡，則物件具有自平衡能力。
物件有無自平衡能力完全取決於物件自身的結構。自平衡能力實質上是物件自身具有的內部負反饋形成的。
無自平衡能力物件：被控物件受到擾動作用，平衡狀態被破壞後，必需操作人員或控制裝置的干預，才能夠重新恢復平衡狀態的物件，稱為無自平衡能力物件。
無自平衡能力物件在擾動作用下，被控制量發生變化，而被控制量對流出量或流入量沒有影響，即物件內部不存在負反饋作用。
7. 調節閥的流量特性是指介質流過調節閥的相對流量q/qmax與相對位移（即閥芯的相對開度）l/l之間的關係。即q/qmax=f(l/l)
為分析方便，稱閥前後的壓差不隨閥的開度變化的流量特性為理想流量特性；
閥前後的壓差隨閥的開度變化的流量特性為工作流量特性。
8.9.下圖為同一物件pid控制過程：
1－p控制，系統存在靜態偏差適用於通道滯後較小、負荷變化不大、允許被控量在一定範圍內變化的系統。如壓縮機貯氣罐壓力控制、貯液槽的液位控制、串級控制系統中的副迴路
3－pi控制，無靜態偏差但動態偏差增大，調節時間增加；適用於滯後較小、負荷變化不大、被控量不允許有餘差的控制系統。如流量、壓力和要求較嚴格的液位控制系統
4－pd控制，微分控制作用使動態偏差減小，調節時間縮短，有靜態偏差，但比p控制的靜態偏差小；
5－pid控制，控制質量最好；適用於負荷變化大、容量滯後大、控制質量要求又很高的控制系統。如溫度控制、ph控制
2－i控制，無靜差，動態偏差最大，調節時間最長。
比例控制作用的特點是保證過程的穩定性；積分控制作用的特點是保證控制過程作無差控制；微分控制作用的特點是補償控制物件的容積遲延和慣性，從而改善控制品質
10.選擇操縱量的一般原則：
（1）控制通道的放大係數適當大些，時間常數適當小些，純滯後時間愈小愈好。特別是比值τ。/t。
小些，對控制質量更有利；（2）干擾通道的放大係數kd應盡可能小，時間常數td大一些，容量滯後τc愈大，則有利於控制；干擾作用點位置要遠離被控量的檢測點，即向執行器靠近為好；干擾的頻率與系統工作頻率要相差三倍以上；當出現幅值太大的干擾時，應考慮設計乙個單獨的控制系統予以克服，或採取其它措施盡量減小它的幅值。
（3）當廣義物件具有多個時間常數時，應盡量設法使它們越錯開越好。
（4）注意工藝操作的合理性、經濟性。
2. 1）體積大和較重的電器元件應安裝在電器安裝板的下方，而發熱元件應安裝在電器安裝板的上面。
2）強電、弱電應分開，弱電應遮蔽，防止外界干擾。
3）需要經常維護、檢修、調整的電器元件安裝位置不宜過高或過低。
4）電器元件的布置應考慮整齊、美觀、對稱。外形尺寸與結構類似的電器安裝在一起，以利安裝和配線。
5）電器元件布置不宜過密，應留有一定間距。如用走線槽，應加大各排電器間距，以利佈線和維修。
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