六軸工業機械人模組
實驗報告
姓名：張兆偉
班級：13 班
學號：2015042130
日期：2023年8月25日
六軸工業機械人模組實驗報告
1、實驗背景
六自由度工業機械人具有高度的靈活性和通用性，用途十分廣泛。本實驗是在開放的六自由度機械人系統上，採用嵌入式多軸運動控制器作為控制系統平台，實現機械人的運動控制。通過示教程式完成機械人的系統標定。
學習採用c++程式設計設計語言編寫機械人的基本控制程式，學習實現六自由度機械人的運動控制的基本方法。了解六自由度機械人在機械製造自動化系統中的應用。
在當今高度競爭的全球市場，工業實體必須快速增長才能滿足其市場需求。這意味著，製造企業所承受的壓力日益增大，既要應付低成本國家的對手，還要面臨發達國家的勁敵，二後者為增強競爭力，往往不惜重金改良製造技術，擴大生產能力。
機械人是開源節流的得利助手，能有效降低單位製造成本。只要給定輸入成值，機械人就可確保生產工藝和產品質量的恆定一致，顯著提高產量。自動化將人類從枯燥繁重的重複性勞動中解放出來，讓人類的聰明才智和應變能力得以釋放，從而生產更大的經濟回報。
2、實驗過程
1、程式點0——開始位置
把機械人移動到完全離開周邊物體的位置，輸入程式點 0。 按下手持操作示教器上的【命令一覽】鍵，這時在右側彈出指令列表選單如圖
按手持操作示教器【下移】鍵，使變藍後，按【右移】鍵，開啟子列表，movj 變藍後，按下【選擇】鍵，指令出現在命令編輯區。 修改指令引數為需要的引數，設定速度，使用預設位置點 id 為 1。（p1 必須提前示教好）。
按下手持操作示教器上的【插入】鍵，這時插入綠色燈亮起。然後再按下【確認】鍵，指令插入程式檔案記錄列表中。此時列表內容顯示為：
movj p=1 v=25 bl=0 （工作原點）
2、程式點1——抓取位置附近（抓取前）
位置點1必須選取機械人接近工件時不與工件發生干涉的方向、位置。（通常在抓取位置的正上方）按下手持操作示教器上的【命令一覽】鍵按手持操作示教器【下移】鍵，使變藍後，按【右移】鍵，開啟子列表，movj 變藍後，按下【選擇】鍵，指令出現在命令編輯區。修改指令引數為需要的引數，設定速度，把位置點 id 修改為 2。
（p2 必須提前示教好）。按下手持操作示教器上的【插入】鍵，這時插入綠色燈亮起。然後再按下【確認】鍵，指令插入程式檔案記錄列表中。
此時列表內容顯示為：
movj p=1 v=25 bl=0 （工作原點）
movj p=2 v=25 bl=0 （第一點）
3、程式點 2——抓取位置
設定執行速度，接近抓取位置可以選擇較低速度。接近夾取點2，建議採用機械人座標模式。按下手持操作示教器上【座標系】鍵，把座標系切換至機械人座標系模式。
用軸操作鍵在機械人座標系下移動至機械人抓取位置2。記錄程式2點的時候採用直線插補模式，按下手持操作示教器上【插補】鍵，切換插補方式至直線插補方式。按下手持操作示教器上的【插入】鍵，這時插入綠色燈亮起。
然後再按下【確認】鍵，指令插入程式檔案記錄列表中。保持程式點 2 的姿態，按下手持操作示教器上的【命令一覽】鍵，選擇【i/o】裡面的 dout 指令，進行相應的 io 引數設定。先後按下手持操作示教器上的【插入】鍵和【確認】鍵，即可插入手爪工作指令。
（這步需要根據實際情況操作具體 io）。
此時列表內容顯示為：
movj p=1 v=25 bl=0 （工作原點）
movj p=2 v=25 bl=0 （第一點）
movl v=25 bl=0 （第二點）
dout do=1.2 value=0
dout do=1.3 value=1（夾取指令具體 io 根據實際情況操作）
4、程式點 3—— 同程式點 1 (抓取後）
程式點3通常在抓取位置的正上方。一般可與程式點1在同一位置。
設定執行速度，接近抓取位置可以選擇較低速度。按下手持操作示教器上的【命令一覽】鍵，按手持操作示教器【下移】鍵，使變藍後，按【右移】鍵，開啟子列表，movl 變藍後，按下【選擇】鍵，指令出現在命令編輯區。修改指令引數為需要的引數，設定速度，把位置點 id 修改為 2（p2 必須提前示教好）。
按下手持操作示教器上的【插入】鍵，這時插入綠色燈亮起。然後再按下【確認】鍵，指令插入程式檔案記錄列表中。
此時列表內容顯示為：
movj p=1 v=25 bl=0 （工作原點）
movj p=2 v=25 bl=0 （第一點）
movl v=25 bl=0 （第二點）
dout do=1.2 value=0
dout do=1.3 value=1（夾取指令具體 io 根據實際情況操作）
movl p=2 v=10 bl=0 （第三點和第一點選擇一樣的點）
5、程式點 4——中間輔助位置
程式點4通常選擇與周邊裝置和工具不發生干涉的方向、位置。一般可以選擇取點和放點中間上方的安全位置。設定執行速度，可以選擇較高的速度。
用軸操作鍵把機械人移到比較安全的位置４。記錄程式2點的時候可採用關節或者直線插補模式，按下手持操作示教器上【插補】鍵，切換插補方式至關節插補方式。按下手持操作示教器上的【插入】鍵，這時插入綠色燈亮起。
然後再按下【確認】鍵，指令插入程式檔案記錄列表中。
此時列表內容顯示為：
movj p=1 v=25 bl=0 （工作原點）
movj p=2 v=25 bl=0 （第一點）
movl v=25 bl=0 （第二點）
dout do=1.2 value=0
dout do=1.3 value=1（夾取指令具體 io 根據實際情況操作）
movl p=2 v=10 bl=0 （第三點和第一點選擇一樣的點）
movj v=50 bl=0 （第四點）
6、程式點 5—— 放置位置附近 ( 放置前)
在從程式 4 點到程式 5 點的過程中可以採用較高速度。必須選取機械人接近工件時不與工件發生干涉的方向、位置。（通常在抓取位置的正上方）。
按下手持操作示教器上的【命令一覽】鍵，按手持操作示教器【下移】鍵，使變藍後，按【右移】鍵，開啟子列表，movj 變藍後，按下【選擇】鍵，指令出現在命令編輯區。
修改指令引數為需要的引數，設定速度，把位置點 id 修改為 2（p2 必須提前示教好）。按下手持操作示教器上的【插入】鍵，這時插入綠色燈亮起。然後再按下【確認】鍵，指令插入程式檔案記錄列表中。
此時列表內容顯示為：
movj p=1 v=25 bl=0 （工作原點）
movj p=2 v=25 bl=0 （第一點）
movl v=25 bl=0 （第二點）
dout do=1.2 value=0
dout do=1.3 value=1（夾取指令具體 io 根據實際情況操作）
movl p=2 v=10 bl=0 （第三點和第一點選擇一樣的點）
movj v=50 bl=0 （第四點）
movj p=3 v=50 bl=0 （第五點）
7、程式點 6——放置位置
設定執行速度，接近抓取位置可以選擇較低速度。接近夾取點6，建議採用機械人座標模式。按下手持操作示教器上【座標系】鍵，把座標系切換至機械人座標系模式。
用軸操作鍵在機械人座標系下移動至機械人抓取位置6。記錄程式6點的時候採用直線插補模式，按下手持操作示教器上【插補】鍵，切換插補方式至直線插補方式。按下手持操作示教器上的【插入】鍵，這時插入綠色燈亮起。
然後再按下【確認】鍵，指令插入被程式檔案記錄列表中。保持程式點 6 的姿態，按下手持操作示教器上的【命令一覽】鍵，彈出指令列表：選擇【i/o】裡面的 dout 指令，進行相應的 io 引數設定。
先後按下手持操作示教器上的【插入】和【確認】鍵，即可插入手爪工作指令。（這步需要根據實際情況操作具體 io）
此時列表內容顯示為：
movj p=1 v=25 bl=0 （工作原點）
movj p=2 v=25 bl=0 （第一點）
movl v=25 bl=0 （第二點）
dout do=1.2 value=0
dout do=1.3 value=1（夾取指令具體 io 根據實際情況操作）
movl p=2 v=10 bl=0 （第三點和第一點選擇一樣的點）
movj v=50 bl=0 （第四點）
movj p=3 v=50 bl=0 （第五點）
movl v=10 bl=0 （第六點）
dout do=1.2 value=1
dout do=1.3 value=0（鬆開夾具指令具體 io 根據實際情況操作）
8、程式點 7—— 放置位置附近 ( 放置後)
程式點7通常在抓取位置的正上方。一般可與程式點5在同一位置。
設定執行速度，接近抓取位置可以選擇較低速度。按下手持操作示教器上的【命令一覽】鍵。按手持操作示教器【下移】鍵，使變藍後，按【右移】鍵，開啟子列表，movl 變藍後，按下【選擇】鍵，指令出現在命令編輯區。
修改指令引數為需要的引數，設定速度，把位置點 id 修改為 3（p3 必須提前示教好）。按下手持操作示教器上的【插入】鍵，這時插入綠色燈亮起。然後再按下【確認】鍵，指令插入程式檔案記錄列表中。
此時列表內容顯示為：
movj p=1 v=25 bl=0 （工作原點）
movj p=2 v=25 bl=0 （第一點）
movl v=25 bl=0 （第二點）
dout do=1.2 value=0
dout do=1.3 value=1（夾取指令具體 io 根據實際情況操作）
movl p=2 v=10 bl=0 （第三點和第一點選擇一樣的點）
工業機械人實驗報告
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