《工業機械人基礎》課程簡介

課程名稱：工業機械人基礎

英文名稱：industry robot introduction

開課學期：第7學期

學時/學分：32學時2學分

課程型別：學科專業選修課

開課專業：機械設計製造及其自動化

選用教材：《工業機械人技術》郭洪紅主編西安電子科技大學出版社，2006

主要參考書：1.《機械人技術基礎》熊有倫主編華中理工大學出版社，1996

2. 《機械人技術基礎》孟慶鑫、王曉東主編哈爾濱工業大學出版社，2006

3.《機械人與控制技術》孫迪生，王炎主編機械工業出版社，1997

4.《工業機械人》吳振彪主編華中理工大學出版社，1997

主講教師：機電工程系王麗

一、課程性質、目的與任務

《工業機械人基礎》是一門培養學生具有機械人設計和使用方面基礎知識的專業選修課，本課程主要研究機械人的效能分析與控制方法。通過本課程的學習，，使學生初步掌握工業機械人的基本原理和應用技術，具備必要理論知識和一定的分析計算能力，為實際從事相關領域的工作奠定基礎。其主要任務是培養學生：

1、掌握工業機械人運動系統設計方法，具有進行總體設計的能力；

2、掌握工業機械人整體效能、主要部件效能的分析方法；

3、掌握工業機械人常用的控制理論與方法，具有進行工業機械人控制系統設計的能力；

4、了解工業機械人的新理論，新方法及發展趨向。

二、課程的主要內容

1．通過「緒論」使學生了解工業機械人的定義、應用與發展；了解工業機械人的組成、分類；了解工業機械人的主要技術引數；掌握工業機械人運動系統設計方法。

2．通過「工業機械人機構」的學習使學生了解工業機械人末端操作器、手腕、臂部、機座、驅動與傳動部件設計。

3．通過「工業機械人運動學和動力學」使學生掌握齊次座標及齊次變換；掌握工業機械人連桿引數及其齊次變換矩陣；掌握工業機械人運動學方程；掌握工業機械人速度雅可比與速度分析；掌握工業機器人力雅可比與靜力計算；掌握工業機械人動力學分析；掌握工業機械人軌跡規劃的主要內容和方法。

4．通過「工業機械人的環境感覺技術」使學生掌握工業機械人的視覺、觸覺、位置及位移技術。

5．通過「工業機械人控制」使學生掌握工業機械人控制的特點及主要功能、工業機械人控制方式、電動機控制。