武進區第八屆「新洛凱」杯中小學生機械人競賽
機械人足球比賽規則
2.1 機械人足球賽臺的球場區長1220mm、寬1830mm，球場四周有寬度為220mm的白色邊界區。邊界區四周有寬80mm的坡面，四周為高150mm、厚18mm的檔板。
邊界區及坡面均刷白色亞光漆，檔板刷黑色亞光漆。賽台尺寸如圖1所示。賽台用木工板製成。
2.2 賽台**的木質底板上覆蓋一層噴繪的背膠場地紙。綠色球場及白色邊界區應水平和平整。
圖1 比賽場地（mm）
2.3 賽台應放置在約600mm高的架子上。
2.4 球門內寬為450mm，深度為80mm。每個球門在距地面140mm處有一橫樑。
球門內有高度為80mm的後壁。球門內側塗成天藍色，地面為白色。球門外側面應塗成亞光黑色。
球門用厚度不超過12mm的木板製成。
2.5 場上有六個發球點和乙個開球點，圖2中用白點表示，但在場地紙上並未標記。
圖2 發球點、開球點和罰球區
2.6 參賽隊必須根據場館的照明和磁場條件調整機械人。比賽組織者將盡力保持較低的照度，並使賽場遠離磁場（比如，地板下的佈線和金屬物體）。
但是，建議各參賽隊應設法讓自己的機械人能適應各種照明和磁場干擾情況，並能應對場地表面大約5mm高的輕微起伏。
2.7 比賽採用能發射紅外線的直徑70～75mm的電子球。每場開賽前，裁判都要檢查足球是否損壞。
本屆競賽用球為日本ek公司製造的robosoccer rcj-05足球，使用抗於擾力較強的調製模式。參賽隊必須控制機械人的動力，否則，損壞足球後可能會根據規則5.7.
2和6.7被罰出場或取消比賽資格。
3 機械人
3.1 機械人必須是經參賽隊員啟動後能夠自動執行的機械人，禁止使用任何遙控方式。為了策略或備份的需要，每支參賽隊可攜帶三颱機械人參賽，但在同一場比賽中只能使用兩台機械人且不能更換。
3.2 參加本屆比賽的機械人限用競賽組委會指定的廠家的機械人套材。只要有可能，也允許以上器材混用，允許自製機械人。
3.3 機械人必須能自由納入內徑為220mm的開口圓筒中，重量不得超過2.5kg。
3.4 機械人帶球的控球區定義為機械人身上的任何突出部位形成的內部空間，控球區的深度不得超過30mm，如圖3所示。
3.5 機械人的程式編寫應由參賽隊員自己完成。禁止使用未經充分修改的由商業成品或培訓機構提供的程式。學生必須能證明他們自己對程式有充分的了解。
3.6機械人使用組委會提供的6節1.5v專用乾電池，電池盒必須位於機械人的上方或側方，盒蓋應便於開啟或透明。
除此乾電池外，嚴禁在機械人上使用其它電池或儲電裝置，機械人的結構必須便於裁判員檢查。不得使用dc/dc等公升壓裝置對電機供電。在機械人中對任何器件的供電電壓不得超過9v。
在一場（兩個半場及可能的加時）比賽中不得更換電池。
3.7 機械人部件可以使用膠水、螺釘等永久固定。
3.8 機械人的擊球裝置允許使用氣動部件，允許使用多個氣瓶，但總容積不得超過550ml，壓力不得超過0.8mpa；進入比賽區後及在兩個半場間不得以任何方式對氣瓶充氣，不得更換氣瓶；擊球裝置與足球接觸的部位必須有軟質緩衝材料；只要擊壞電子足球或使對方機械人的電池或任何部件脫落，該機械人便不能繼續參賽。
3.9 參賽機械人須有個性化裝飾或標記，以便識別同屬乙個參賽隊的機械人。
3.10 機械人的顏色、光發射器和光電感測器不得影響其它機械人的光感測器。
3.11 比賽時，進攻機械人不得損壞場上的足球。否則該機械人便要被罰暫時出場，並當作「損壞的機械人」處理。
參賽隊員在裁判的允許下，可對該機械人做出適當調整以避免再次出現類似情況。如果該機械人再次損壞足球，將被取消比賽資格。對於有能力損壞規則2.
7中規定的足球的機械人，裁判有權禁止它參賽。
3.12 守門員機械人不得只做單向或左右移動，它必須能朝各個方向移動，特別是以前衝方式運動。守門員應具備前行到離球門450mm的發球區去攔截球的能力。
如果守門員對來球沒有任何反應，將被視為「損壞的機械人」。
3.13 機械人在進入白色邊界區後應該有能力自行回到綠色球場區。
4 參賽隊
4.1 每支參賽隊由2名學生隊員和1名教練組成。學生必須是2023年6月前在校的學生。
4.2 比賽時只允許兩名學生隊員進入競賽區（包括準備區和比賽區），教練不得進入競賽區。
4.3 在通常情況下，不允許參賽隊員任意移動機械人。每場比賽前，參賽隊應指派一名隊員擔任隊長，在規則允許範圍內或在裁判員的指示下負責拿走、移動、重新放置機械人。
4.4 參賽隊員應熟知比賽的有關規定，所有活動及行為必須遵循規則，服從賽場工作人員的指示。
5 比賽
5.1 賽制
本屆機械人足球比賽按小學、初中、高中三個組別分別進行資格賽、初賽和複賽。
資格賽為規定動作賽，不進行兩隊的對抗。各參賽隊單獨在場上完成若干規定的動作，按動作完成的質量積分。
按資格賽的總積分確定24支出線的參賽隊。如果出現積分並列，按刪除一項最低得分動作的總得分確定先後，如果仍然並列，再刪除一項最低得分動作確定先後。
初賽為小組迴圈賽。資格賽出線的24支參賽隊按圖4分為8組。
圖4 初賽分組
以a組為例，迴圈賽的對陣如表1所示。
表1 a組對陣表
勝方積3分，負方積0分；如果平局，雙方各積1分。迴圈賽結束後，以各隊的積分排定組內名次。如果積分並列，進球總數多的隊在先；如果進球總數相同，淨勝球總數多的隊在先。
以小組第一名出線的8支參賽隊（a至d組編號為#01至#04，e至h組編號為#09至#12）及從各小組第二名出線的8支參賽隊（a至d組編號為#05至#08，e至h組編號為#13至#16）晉級複賽。
複賽為淘汰賽，決出冠、亞、季軍（並列）。淘汰賽的對陣見圖5。圖中，列在左邊的為紅隊。
圖5 複賽對陣圖
複賽中如果出現平局，該場比賽將加時，直至某一隊有1個有效進球，該隊即為獲勝隊。若加時3分鐘後雙方均無進球，則在兩個半場及加時賽中離場總次數少的隊獲勝；如雙方離場次數仍相同，則機械人總重量輕的隊獲勝。
組委會有可能根據參賽報名和報到情況變更初賽和複賽賽制，如有變化，將在初賽開始前公布。
5.2 賽前準備
5.2.1 參賽隊按比賽時間表提前半小時檢錄進入準備區，在準備區除錯機械人（60分鐘）。
參賽隊應自帶可攜式計算機並可攜帶維修用的備件。參賽隊員在進入準備區前應將自己的手機、無線路由器、無線網絡卡等通訊裝置及u盤、光碟等儲存介質交本隊的教練員或家長保管。
5.2.2 參賽機械人應在準備區接受尺寸和重量的檢查。
被檢查的機械人應直立，任何突出部分應充分展開。如果機械人某個可動部件能伸展，該機械人必須在執行狀態下接受檢查。裁判員將逐個測量機械人的重量和尺寸。
5.2.3 允許在限定時間內對不合格的機械人加以調整，調整時間不得超過20分鐘且不能影響正式比賽的安排。如果修改後的機械人仍不符合要求，將取消比賽資格。
5.2.4 比賽期間機械人若有修改，必須再次接受檢查。
5.2.5 參賽隊在準備區中將會領到資格賽的規定動作及記分方法，然後，用自帶的計算機編制完成動作的程式。
5.2.6 參賽隊員在賽場內不得以任何方式與本隊的教練員或家長聯絡。
5.3 進入比賽區
5.3.1根據賽程的安排，參賽隊應於開賽前3分鐘在引導員帶領下進入比賽區候場。
進入比賽區前，領取專用電池並進行必要的檢測。資格賽時，參賽隊可能多次進入比賽區，但只領取一次電池。
5.3.2 參賽隊遲到延誤比賽，將被判犯規並視情節根據規則6.5予以處罰。
5.3.3 裁判員鳴笛前，參賽隊有時間進行必要的調整，調整時間一般不超過2分鐘，特殊情況下由裁判員酌定。
5.4 比賽
規定動作賽的具體做法將在參賽隊進入比賽區後，當場宣布。本節只對初賽和複賽做出規定。
比賽開始前，紅方挑邊，藍方先開球。下半場交換場地後，紅方先開球。
5.4.1 開球
5.4.1.
1 每個半場比賽開始時或進球後，均須開球。開球時，所有機械人必須位於自己的半場並停止不動。球由裁判員放在場地**的開球點。
不開球的機械人必須有某一部分在本隊罰球區（含上方）內；開球的機械人可以被放置在球的附近，距球至少50mm，以保證它在裁判員鳴笛後最先接觸到電子足球。裁判員可以要求參賽隊員調整機械人的擺放位置。雙方的機械人一旦擺放完成，就不得再移動。
5.4.1.2 裁判員鳴笛開球後，如果開球方的機械人由於各種原因沒有先於對方接觸到電子足球，也視為有效的開球。
5.4.1.3 裁判員鳴笛後，所有機械人由參賽隊員啟動。在裁判哨聲響起前，搶先啟動機械人將被裁判員警告，如再次搶先啟動，機械人將被移出場地30秒。
5.4.1.4開球的機械人必須對球有一次清晰的撞擊。沒有踢球裝置的機械人必須明顯地釋放足球，不得連續地推動足球。
5.4.1.
5 開球的一方不得一腳將球直接踢入對方球門內。開球方第一次擊球後，若球未觸及任何一方機械人或球門框，直接進入球門，則判定為「一腳球」。如果開球方第一次擊球後，此球在直接進入防守方的球門前，如果已經撞到防守方機械人，則認為防守方已經做出有效攔截，將不判做「一腳球」；開球方明顯的兩次以上（含兩次）的擊球而使球進入對方球門，即使球沒有觸及任何一方機械人或球門框，也不視為「一腳球」。
5.4.1.6 發生「一腳球」後，裁判員應鳴笛示意，同時宣布進球無效，隨後將球放到離該球門最近的發球點,讓比賽繼續進行。
5.4.2 持球
5.4.2.
1 比賽中，機械人不得「持球」。持球的意思是通過堵死球的去路而實現完全控球的動作。如，把球固定在機械人身上，或使用機械人身體的任何部分將球包圍，或設法圈住球來阻止其它機械人觸球，或機械人移動時球停止滾動，等等，均被認定為「持球」。
5.4.2.2 允許機械人使用旋轉盤裝置帶球。帶球時球深入的距離應符合3.4的規定，且帶球過程中球必須始終滾動。
5.4.2.3 機械人不能將球壓在身下，比賽中的任何時段都必須看得見球，且其它機械人能接觸到球。
5.4.3 進球
5.4.3.1 整個足球完全越過球門線，自由滾入球門且碰台球門後壁即判為進球，裁判將鳴笛示意。
5.4.3.
2 如果攻守雙方機械人將球抵於彼此之間，攻方機械人依靠自身力量的優勢，將防守方機械人和球一起推到球門內，且在此過程中，球始終沒有獲得自由；或進攻方機械人在半場以外控球後，在球始終未獲自由且始終未碰撞到防守機械人的情況下，機械人攜球衝入球門，均被視為「擠入球」。
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