機械手總體設計方案

1 機械手基本形式的選擇

常見的工業機械手根據手臂的動作形態,按座標形式大致可以分為以下4種: (1)直角座標型機械手;(2)圓柱座標型機械手; ( 3)球座標(極座標)型機械手; (4)多關節型機機械手。其中圓柱座標型機械手結構簡單緊湊,定位精度較高,占地面積小，因此本設計採用圓柱座標型。

下圖是機械手搬運物品示意圖。圖中機械手的任務是將傳送帶a上的物品搬運到傳送帶b。

機械手基本形式示意圖

2 機械手的主要部件及運動

在圓柱坐在圓柱座標式機械手的基本方案選定後，根據設計任務，為了滿足設計要求，本設計關於機械手具有5個自由度既：手抓張合；手部迴轉；手臂伸縮；手臂迴轉；手臂公升降5個主要運動。

本設計機械手主要由4個大部件和5個液壓缸組成：（1）手部，採用乙個直線液壓缸，通過機構運動實現手抓的張合。（2）腕部，採用乙個迴轉液壓缸實現手部迴轉180°。

（3）臂部，採用直線缸來實現手臂平動1.2m。（4）機身，採用乙個直線缸和乙個迴轉缸來實現手臂公升降和迴轉。

3 驅動機構的選擇

驅動機構是工業機械手的重要組成部分, 工業機械手的效能**比在很大程度上取決於驅動方案及其裝置。根據動力源的不同, 工業機械手的驅動機構大致可分為液壓、氣動、電動和機械驅動等四類。採用液壓機構驅動機械手,結構簡單、尺寸緊湊、重量輕、控制方便，驅動力大等優點。

因此，機械手的驅動方案選擇液壓驅動。

4 機械手的技術引數列表

一、用途：搬運:用於車間搬運

二、設計技術引數:

1、抓重:60kg (夾持式手部)

2、自由度數:5個自由度

3、座標型式:圓柱座標

4、最大工作半徑:1600mm

5、手臂最大中心高:1248mm

6、手臂運動引數

伸縮行程：1200mm

伸縮速度：83mm/s

公升降行程：300mm

公升降速度：67mm/s

迴轉範圍: 0~180°

7、手腕運動引數

迴轉範圍: 0~180°