一、引言
微電子技術和計算機技術發展，可程式設計序控制器有了突飛猛進發展，其功能已遠遠超出了邏輯控制、順序控制範圍，它與計算機有效結合，可進行模擬量控制，具有遠端通訊功能等。有人將其稱為現代工業控制三大支柱（即plc，機械人，cad/cam）之一。目前可程式設計序控制器（programmable controller）簡稱plc已廣泛應用於冶金、礦業、機械、輕工等領域，為工業自動化提供了有力工具。
二、plc基本結構
plc採用了典型計算機結構，主要包括cpu、ram、rom和輸入/輸出介面電路等。把plc看作乙個系統，該系統由輸入變數-plc-輸出變數組成，外部各種開關訊號、模擬訊號、感測器檢測訊號均作為plc輸入變數，它們經plc外部端子輸入到內部暫存器中，經plc內部邏輯運算或其它各種運算、處理後送到輸出端子，它們是plc輸出變數，由這些輸出變數對外圍裝置進行各種控制。
三、控制方法及研究
1、fp1特殊功能簡介
(1) 脈衝輸出
fp1輸出端y7可輸出脈衝，脈衝頻率可軟體程式設計進行調節，其輸出頻率範圍為360hz～5khz。
(2) 高速計數器（hsc）
fp1內部有高速計數器，可同時輸入兩路脈衝，最高計數頻率為10khz，計數範圍-8388608～+8388607。
(3) 輸入延時濾波
fp1輸入端採用輸入延時濾波，可防止因開關機械抖動帶來不可靠性，其延時時間可需要進行調節，調節範圍為1ms～128ms。
(4) 中斷功能
fp1中斷有兩種型別，一種是外部硬中斷，一種是內部定時中斷。
2、步進電機速度控制
fp1有一條spd0指令，該指令配合hsc和y7脈衝輸出功能可實現速度及位置控制。速度控制梯形圖見圖1，控制方式引數見圖2，脈衝輸出頻率設定曲線見圖3。
圖1 速度控制梯形圖
圖2 控制方式引數
圖3 脈衝輸出頻率設定曲線
3、控制系統程式執行
圖4 控制系統原理圖
圖4是控制系統原理接線圖，圖4中y7輸出脈衝作為步進電機時鐘脈衝，經驅動器產生節拍脈衝，控制步進電機運轉。同時y7接至plc輸入接點x0，並經x0送至plc內部hsc。hsc計數y7脈衝數，當達到預定值時發生中斷，使y7脈衝頻率切換至下一引數，實現較準確位置控制。
實現這一控制梯形圖見圖5。
圖5 控制梯形圖
控制系統執行程式：第一句是將dt9044和dt9045清零，即為hsc進行計數做準備;第二句～第五句是建立參數列，引數存放以dt20為首址資料暫存器區;最後一句是啟動spd0指令，執行到這句則從dt20開始取出設定引數並完成相應控制要求。
由第一句可知第乙個引數是k0，是pulse方式特徵值，由此規定了輸出方式。第二個引數是k70，對應脈衝頻率為500hz，y7發出頻率為500hz脈衝。第三個引數是k1000，即按此頻率發1000個脈衝後則切換到下乙個頻率。
而下乙個頻率即最後乙個引數是k0，當執行到這一步時脈衝停止，電機停轉。故當執行此程式時即可使步進電機規定速度、預定轉數驅動控制物件，使之達到預定位置後自動停止。
四、結束語
利用可程式設計序控制器可以方便實現對電機速度和位置控制，方便可靠進行各種步進電機操作，完成各種複雜工作。它代表了先進工業自動化革命，加速了機電一體化實現。
步進電機必須用步進驅動器控制，plc與驅動器之間由上位機線連線，這個得根據您步進電機的cn口的針腳定義來做，一般有四根線：方向，脈衝，24v+ ，24v- 。
plc負責傳送脈衝，你可以用plsy脈衝輸出指令，plc的y0為脈衝，y2為方向
plsy d10 d12 y0
脈衝頻率脈衝個數方向如果d12為0 ，將持續傳送脈衝，直至指令不在執行。
然後你可以控制y2的輸出來控制方向步進肯定要用驅動才可以動作的，而且只能工作在位置環，也就是只能夠接受脈衝訊號，一般由plc給脈衝訊號，發脈衝是三菱plc的乙個功能，需要程式設計實現y0和y1產生脈衝，用pls指令，有這個指令說明的，你看看程式設計手冊因為步進電機分為多相繞組方式，需要驅動器接受脈衝訊號及方向訊號，採用功率元器件驅動步進電機旋轉，並可精確定位；定位的精度取決於步機電機效能、驅動器分相角、配套減速機等。
一般plc都有脈衝傳送指令，但需要注意的是，plc只能選擇電晶體型式。如果三菱plc的話，程式設計指令有多條可以使用，像定位中plsy指令。
y0中數值可以通過mov或其他指令修改，而y1的方向則是，y1置為「0」為正的話，當有條件使y1置為「1」時，發脈衝條件滿足時電機則反轉。你做到兩點就可以學會了
1.了解步進驅動器的訊號，認清哪個是正轉訊號，哪個是反轉訊號；
2.學習脈衝專用指令plsy，首先確認你所選的plc型別，如果是fx的，請確認是mt（電晶體輸出）型別，如果不是，請你更換，因為mr的不能輸出高速脈衝的。接下來就是plsy指令的學習，控制兩個資料，乙個速度，也就是步進馬達的頻率，另乙個就是脈衝數，也就是我觸發一次，步進馬達動作多少。
指令的學習可以參考「三菱fx程式設計手冊」，或者在這裡簡要給你介紹一下。
plsy d1 d2 s
d1就是頻率，d2就是脈衝量，s就是輸出埠（fx1s,fx1n,fx2n只有y0和y1兩個埠，fx3u有y0，y1,y2三個埠）
對d1和d2適當的賦值，指令前面加上適當的觸發條件就可以實現動作了！
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