1.試分析比較工業控制pc計算機與可程式設計序控制器的主要區別。
答：工業控制pc計算機與可程式設計序控制器以較強的輸出帶負載能力、良好的抗干擾能力和可靠性，在工業現場控制系統中得到了廣泛的應用。但兩者在系統組成、功能以及程式語言等方面有所不同。
工業控制pc計算機的基本系統與普通pc機大體相同，但備有各種控制模板，一般不需要再作硬體開發，在結構上進行了模組化；系統具備完整的控制功能，軟體豐富，執行速度快，適用於需要作大量資料處理的測控系統。在程式語言方面，工業控制計算機以使用高階語言為主，也可使用組合語言。
2.已知五自由度機械人，採用直流電機控制，關節轉角的測量採用增量式編碼器，具有手動示教和再現功能，試確定其控制計算機及控制方案。
答： 控制系統原理圖如下 ：
3.在電機驅動直線伺服系統中，已知工作台的質量為m＝60kg，工作台與導軌間的摩擦係數f＝0.1，負載力為fw＝1500n，絲槓直徑為d＝16mm，導程為ts＝4mm，齒輪減速比為i＝6，工作台的最大線速度為v＝0.
04m/s，試求：（1）折算到電機軸上的負載力矩；（2）電機軸的轉速；（3）電機所需功率。
解 （1）折算到電機軸上的負載力矩
摩擦負載力 ff＝mgf＝60×10×0.1＝60n
外負載力 fw＝1500n
電機上的負載力矩為
（2）電機軸的轉速
（3）電機所需功率
取係數為2，則
《機電一體化技術》08機電一體化a
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