2023年 03 月 31 日實施
前言為了培養和加強設計人員、現場安調人員對abb機械人知識的了解和熟悉，規範安調人員對abb機械人的調整，特編寫《abb機械人除錯規範》。
本標準起草單位：人天公司電氣所。
本標準主要起草人: 朱學建。
序言 2
一、安裝機械人 2
1-1 abb機械人控制櫃 2
1-1-2控制櫃的構造 3
1-2機械人本體 4
1-3機械人本體與控制櫃的連線 5
二、認識機械人 10
三、序列號恢復的運用 13
四、abb機械人的基礎操作 20
4-1語言設定 20
4-2備份與恢復 21
4-2-1備份 22
4-3手動機械人 25
4-4校準 29
五、系統i/o配置及接線 32
六、檢查訊號 42
七、匯入程式 44
八、工件座標系設定 46
九、校基準點 49
十、調整引數 50
10-1 微調紙箱的長寬高 50
10-3微調抓取位置 53
10-4微調碼垛擺放位置 55
十一、手動除錯 57
十二、自動執行 58
十三、注意事項 61
本手冊主要針對abb關節機械人在碼垛生產線運用的除錯。可以指導電氣安裝除錯人員在已有機械人程式模板的情況下如何正確、快速的除錯機械人。內容包括機械人介紹、開關機、校準轉數計數器、手動移動、自動啟動、配置和檢視i/o訊號、碼垛引數調整、備份與恢復等。
安裝前首先檢查是否缺件,用眼觀察機械人完好無損傷。。
可以使用叉車或者吊車進行吊裝。若使用叉車，需要安裝專用工具，如圖2所示。圖3為叉車吊裝示意圖，圖4為吊車吊裝示意圖。
1-3機械人本體與控制櫃的連線
下面以abb機械人irb6640為例，介紹本體與控制櫃連線的操作：
機械人與控制櫃的連線主要是電動機動力電纜與轉數計數器電纜、使用者電纜的連線。
轉數計數器電纜連線到機械人本體底座介面
轉數計數器電纜連線到控制櫃介面
電動機動力電纜連線到機械人本體底座介面。
電動機動力電纜連線到控制櫃介面。
使用者電纜連線到機械人本體底座介面。
使用者電纜連線到控制櫃介面。
在控制櫃門內側，貼有一張主電源連線指引。abb機械人使用380v三相四線制。
主電源電纜從此介面接入。
主電源接地點pe
主電源開關，接入380v三相電線。
示教器連線到控制櫃
控制櫃介面和本體底座介面全部連線完成。
在檢查主電源輸入正常以後，合上控制櫃上的主電源開關，開始進行除錯工作。
機械人主要的操作介面位於機械人控制器上。
以下是控制器面板的布局：
其各部分功能如下
1、 機械人電源開關，用來閉合或切斷控制櫃總電源
2、 急停按鈕，用於緊急情況下的停止
3、 電機執行按鈕，用於啟用電機，在自動執行之前必須使用
4、 工作模式開關，分為自動、手動、手動100%三檔模式
5、 示教器介面
6、 usb介面，可以用來插u盤備份
7、 rj45乙太網介面
機械人主要的調整工作都需要使用示教器（tp）完成，示教器平時不用時放置在控制櫃上端。示教器的螢幕是觸控螢幕，另外也有一些其他按鈕，現將常用的按鈕功能和示教器介面布局含義介紹如下
按鈕，用於啟動機械人
按鈕，用於停止機械人
急停按鈕
操作搖桿，該搖桿允許上下左右撥動和旋轉操作，主要用於手動機械人。手動時，上下、左右、正反旋轉分別對應三個自由度，
另外，在示教器背面，還有乙隻安全按鈕，在手動的時候必須一直按下
觸控螢幕上各部分功能如下:
點選此圖示調出系統選單
點選此圖示顯示tp資訊，該資訊是在程式執行中自動顯示的，包含每個迴圈的時長資訊
這個部分是狀態列，顯示了機械人工作狀態、電機狀態、機械人版本、速度、報警資訊等資料。點選此部分可以調出未確認的報警
當示教器無法啟動或者為系統新增新的選項功能的時候，我們就可以用到機械人的序列號來恢復系統。機械人的序列號就相當於乙個密碼授權，只有有了這個授權我們才能新建乙個系統。每個機械人控制器和驅動器都有唯一的序列號。
這時我們還需要在電腦上安裝robot studio軟體，下面介紹的所有步驟都是在這個軟體上完成的。
1.開啟robot studio
機械人的序列號我們可以在機械人系統備份的資料夾中找到，至於如何備份系統將在後面的內容中詳細說明。
開啟備份的系統資料夾以後，可以看到乙個的檔案，用瀏覽器開啟它，然後可以看到如下視窗，key後面一串英文本母就是它的序列號，需要用時直接複製貼上過去即可。
這裡要填寫的驅動器序列號可以同樣在檔案中找到，複製貼上即可
選擇機械人示教器語言
選擇通訊板型別，這裡選擇的是devicenet
這裡勾選的是profibus型別
選擇「將系統**到控制器」
會彈出如下畫面，如果機械人控制器與電腦已經通訊上了，就會顯示機械人的系統名稱及ip位址等資訊，選擇，然後點「傳輸」。此時機械人必須切換至手動狀態，而且處於停止。在系統安裝過程中，一定要保證供電的穩定。
第一次通電開機時，預設的語言是英語，需要更改為漢語，方便操作。
點選abb圖示，然後點選「control panel」
選擇「language」
選擇「chinese」，點選「ok」
選擇「yes」，等待機械人重啟以後，語言設定就完成了。
定期對機械人進行備份，是保證機械人正常工作的良好習慣。備份檔案可以放在機械人內部的儲存器上，也可以備份到u盤上，建議使用u盤備份，且必須專盤專用防止病毒感染。備份檔案包含執行程式和系統配置引數等內容。
當機械人系統出錯，可以通過備份檔案快速的恢復備份前的狀態。
在程式更改之前一定要做好備份。
點選「abc…」是進行存放備份資料目錄的設定，點選「…」選擇備份存放的位置。
點選「…」選擇備份檔案存放的目錄，完成後點「恢復」
點選「是」。
需要注意是，備份恢復資料是具有唯一性的 ，不能將一台機械人的備份資料恢復到另乙個機械人上。
1、將控制器面板4號按鈕（見第一節）置於手動狀態，即三檔開關的中間一檔，禁止將鑰匙旋至100%手動。
2、選擇手動搖杆控制的三個自由度，操作辦法如下：
初始畫面
點選右下角彈出選單
點選機械人圖示，注意藍色的選框。上圖示範為選擇機械人1.2.3三個軸點動
本圖為選擇4,5,6軸點動
本圖選擇為x,y,z座標系三個方向點動，本模式是使用最多的模式
3、調整機械人速度
在初始畫面下點右下角，選擇速度表圖示出現下圖
速度上方的75%位置，顯示當前速度，該速度也在狀態列裡有顯示
下方兩排加減按鈕，按一次分別加減對應比率，下方三個25%,50%,100%按鈕可以一鍵設定對應速度。
4、按住示教器背面的安全按鈕
只有在按下使能器按鈕，並保持在「電動機開啟」的狀態（在示教器狀態列可以看到），才能對機械人進行運動操作。出現意外情況，本能鬆開使能按鈕，機械人馬上就會停止。
5、操作搖桿
搖桿移動的幅度是跟機械人的運動的速度是相關的，幅度越大速度越快。所以在初步練習的時候一定要注意以很小的幅度慢慢的移動機械人。
abb機械人每個關節軸都有乙個機械原點的位置。在以下情況下，需要對機械原點的位置進行轉數計數器的更新操作：
（1）更換伺服電動機轉數計數器電池後。
（2）當轉數計數器發生故障，修復後。
（3）轉數計數器與測量板之間斷開過以後。
（4）斷電後，機械人關節軸發生了移動。
（5）當系統報警提示「10036轉數計數器未更新」。
下面以機械人irb6640為例進行更新操作。
這時機械人六個機械原點刻度的示意圖。使用手動操縱讓機械人各關節軸運動到機械原點刻度位置的的順序是4-5-6-1-2-3。
更新前必須將各關節移動到其機械原點位置。按下面的步驟完成校準。
下面以某現場抓手接線電氣原理圖來說明。
機械人訊號輸入部分原理圖，其中704為24v+, 703為24v—，輸入訊號有夾爪開始位、夾爪結束位、壓板結束位、抓包輥道準備好、托盤準備好，一共五個。前三個為氣缸磁性開關檢測訊號，後兩個為配套plc傳送給機械人大包和托盤準備好的訊號，為了實現電氣隔離，需要將plc給機械人的電平訊號轉化為機械人自身的電平，需要通過繼電器來實現。
ABB機械人安全注意事項
關閉總電源 在進行機械人的安裝 維護和保養時切記將要將總電源關閉。帶電作業可能會導致性命後果。如不慎遭高壓電擊，可能會導致心跳停止 燒傷或其它嚴重傷害。與機械人保持足夠安全距離 在除錯與執行機械人時，它可能會執行一些意外的或不規範的運動。並且，所有的運動都會產生很大的力量，從而嚴重傷害個人和 或損壞...
工業機械人安裝除錯課程簡介
工業機械人安裝除錯 industrial robot installation and debugging 課程編號 01115049 課程性質 專業方向任選課 開設學期及學時分配 第六學期 32學時 適用專業及層次 機械設計製造及其自動化本科 先行課程 無 後繼課程 課程目的 內容與要求 工業機械...
機械人整理
機械人定義 由各種外部感測器引導的，帶有乙個或多個末端執行器，通過可程式設計運動，在其工作空間內對真實物體進行操作的，軟體可控制的機械裝置。機械人由三大部分組成。機械部分 用於實現各種動作 感測部分 用於感知內部和外部的資訊 控制部分 控制機械人完成各種動作 機械結構系統由機身 手臂 末端執行器三大...