1. 測量電機的相位： u/v/w訊號測量： 相位差為120度。
測試方法： u/v/w分別外接乙個電阻，阻值為10k歐姆。然後三個電阻連線在一起為地線。
使用示波器的兩個錶筆，測量兩路的訊號，然後快速轉動電機，則能測量到訊號，觀察訊號的波形，比較出訊號差。
測量連線圖
2. z訊號位置測量
給編碼器加電，編碼器能提供z訊號。使用示波器一路測量u路訊號，一路測量z訊號； 然後轉動電機，觀察波形。同時檢視z脈衝和u路訊號的波形，能大概得出他們之間的夾角。
3. 測量a,b訊號： 用示波器採集a,b訊號，得出相對的反轉和正轉。
4. 小角度轉動：（z訊號一定得連線上，初始位置判斷，可以不用。）
angle角度為定置(電角度/360 + 0.48)*2*pi, 然後給定
ud = 0; uq = 0.3;電機正向轉動；給負uq = -0.3；電機反向轉動。uq增加，速度增加。
5. 在第四步的基礎上，放開速度環，測量電機的轉速。測量的轉速和用示波器測量的a向的脈衝個數，分別計算轉速，得出的轉速應該是一樣的。
6. 完全放開速度環，速度環得到的iq_given值，直接給uq值，然後修改速度調節值，速度可以除錯。
7. 然後直接將電流環，也放開，則轉動異常。
8. 修改g_iq_given = 0.1； 然後再進行測試，轉速正常；
9. 將電流環全部開啟，分析座標變換，沒有發現問題，修改了電流環的pi調節引數，pk = 0.05; ki=0.0002,然後速度可調。
需要進行進一步測試。
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