步進電機在控制系統中具有廣泛的應用。它可以把脈衝訊號轉換成角位移，並且可用作電磁制動輪、電磁差分器、或角位移發生器等。有時從一些舊裝置上拆下的步進電機（這種電機一般沒有損壞）要改作它用，一般需自己設計驅動器。
本文介紹的就是為從一日本產舊式印表機上拆下的步進電機而設計的驅動器。
本文先介紹該步進電機的工作原理，然後介紹了其驅動器的軟、硬體設計。
1. 步進電機的工作原理
該步進電機為一四相步進電機，採用單極性直流電源供電。只要對步進電機的各相繞組按合適的時序通電，就能使步進電機步進轉動。圖1是該四相反應式步進電機工作原理示意圖。
圖1 四相步進電機步進示意圖
開始時，開關sb接通電源，sa、sc、sd斷開，b相磁極和轉子0、3號齒對齊，同時，轉子的1、4號齒就和c、d相繞組磁極產生錯齒，2、5號齒就和d、a相繞組磁極產生錯齒。
當開關sc接通電源，sb、sa、sd斷開時，由於c相繞組的磁力線和1、4號齒之間磁力線的作用，使轉子轉動，1、4號齒和c相繞組的磁極對齊。而0、3號齒和a、b相繞組產生錯齒，2、5號齒就和a、d相繞組磁極產生錯齒。依次類推，a、b、c、d四相繞組輪流供電，則轉子會沿著a、b、c、d方向轉動。
四相步進電機按照通電順序的不同，可分為單四拍、雙四拍、八拍三種工作方式。單四拍與雙四拍的步距角相等，但單四拍的轉動力矩小。八拍工作方式的步距角是單四拍與雙四拍的一半，因此，八拍工作方式既可以保持較高的轉動力矩又可以提高控制精度。
單四拍、雙四拍與八拍工作方式的電源通電時序與波形分別如圖所示：
a. 單四拍 b. 雙四拍 c八拍
圖2.步進電機工作時序波形圖
2.基於at89c2051的步進電機驅動器系統電路原理
步進電機驅動器系統電路原理如圖3：
圖3 步進電機驅動器系統電路原理圖
at89c2051將控制脈衝從p1口的p1.4~p1.7輸出，經74ls14反相後進入9014，經9014放大後控制光電開關，光電隔離後，由功率管tip122將脈衝訊號進行電壓和電流放大，驅動步進電機的各相繞組。
使步進電機隨著不同的脈衝訊號分別作正轉、反轉、加速、減速和停止等動作。圖中l1為步進電機的一相繞組。at89c2051選用頻率22mhz的晶振，選用較高晶振的目的是為了在方式2下盡量減小at89c2051對上位機脈衝訊號週期的影響。
圖3中的rl1~rl4為繞組內阻，50ω電阻是一外接電阻，起限流作用，也是乙個改善迴路時間常數的元件。d1~d4為續流二極體，使電機繞組產生的反電動勢通過續流二極體（d1~d4）而衰減掉，從而保護了功率管tip122不受損壞。
在50ω外接電阻上併聯乙個200μf電容，可以改善注入步進電機繞組的電流脈衝前沿，提高了步進電機的高頻效能。與續流二極體串聯的200ω電阻可減小迴路的放電時間常數，使繞組中電流脈衝的後沿變陡，電流下降時間變小，也起到提高高頻工作效能的作用。
3.軟體設計
該驅動器根據撥碼開關kx、ky的不同組合有三種工作方式供選擇：
方式1為中斷方式：p3.5(int1)為步進脈衝輸入端，p3.7為正反轉脈衝輸入端。上位機（pc機或微控制器）與驅動器僅以2條線相連。
方式2為序列通訊方式：上位機（pc機或微控制器）將控制命令傳送給驅動器，驅動器根據控制命令自行完成有關控制過程。
方式3為撥碼開關控制方式：通過k1~k5的不同組合，直接控制步進電機。
當上電或按下復位鍵kr後，at89c2051先檢測撥碼開關kx、ky的狀態，根據kx、ky 的不同組合，進入不同的工作方式。以下給出方式1的程式流程框圖與源程式。
在程式的編制中，要特別注意步進電機在換向時的處理。為使步進電機在換向時能平滑過渡，不至於產生錯步，應在每一步中設定標誌位。其中20h單元的各位為步進電機正轉標誌位；21h單元各位為反轉標誌位。
在正轉時，不僅給正轉標誌位賦值，也同時給反轉標誌位賦值；在反轉時也如此。這樣，當步進電機換向時，就可以上一次的位置作為起點反向運動，避免了電機換向時產生錯步。
圖4 方式1程式框圖
方式1源程式：
mov 20h,#00h ;20h單元置初值，電機正轉位置指標
mov 21h,#00h ;21h單元置初值，電機反轉位置指標
mov p1,#0c0h ;p1口置初值，防止電機上電短路
mov tmod,#60h ;t1計數器置初值,開中斷
mov tl1,#0ffh
mov th1,#0ffh
setb et1
setb ea
setb tr1
sjmp $
計數器1中斷程式
it1p: jb p3.7,fan ;電機正、反轉指標
電機正轉
jb 00h,loop0
jb 01h,loop1
jb 02h,loop2
jb 03h,loop3
jb 04h,loop4
jb 05h,loop5
jb 06h,loop6
jb 07h,loop7
loop0: mov p1,#0d0h
mov 20h,#02h
mov 21h,#40h
ajmp quit
loop1: mov p1,#090h
mov 20h,#04h
mov 21h,#20h
ajmp quit
loop2: mov p1,#0b0h
mov 20h,#08h
mov 21h,#10h
ajmp quit
loop3: mov p1,#030h
mov 20h,#10h
mov 21h,#08h
ajmp quit
loop4: mov p1,#070h
mov 20h,#20h
mov 21h,#04h
ajmp quit
loop5: mov p1,#060h
mov 20h,#40h
mov 21h,#02h
ajmp quit
loop6: mov p1,#0e0h
mov 20h,#80h
mov 21h,#01h
ajmp quit
loop7: mov p1,#0c0h
mov 20h,#01h
mov 21h,#80h
ajmp quit
電機反轉
fan: jb 08h,looq0
jb 09h,looq1
jb 0ah,looq2
jb 0bh,looq3
jb 0ch,looq4
jb 0dh,looq5
jb 0eh,looq6
jb 0fh,looq7
looq0: mov p1,#0a0h
mov 21h,#02h
mov 20h,#40h
ajmp quit
looq1: mov p1,#0e0h
mov 21h,#04h
mov 20h,#20h
ajmp quit
looq2: mov p1,#0c0h
mov 21h,#08h
mov 20h,#10h
ajmp quit
looq3: mov p1,#0d0h
mov 21h,#10h
mov 20h,#08h
ajmp quit
looq4: mov p1,#050h
mov 21h,#20h
mov 20h,#04h
ajmp quit
looq5: mov p1,#070h
mov 21h,#40h
mov 20h,#02h
ajmp quit
looq6: mov p1,#030h
mov 21h,#80h
mov 20h,#01h
ajmp quit
looq7: mov p1,#0b0h
mov 21h,#01h
mov 20h,#80h
quit: reti
end4.結論
該驅動器經實驗驗證能驅動的步進電機。將驅動部分的電阻、電容及續流二極體的有關引數加以調整，可驅動的步進電機。該驅動器電路簡單可靠，結構緊湊，對於i/o口線與微控制器資源緊張的系統來說特別適用。
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