matlab圖形繪製
顏色控制：y(黃)、 m(洋紅)、c(青)、r(紅)、 g(綠)、b(藍)、w(白)、k(黑)
標記控制：.(黑點)、o(圓圈)、x(叉)、+(十字)、*(星)
線形：-(實線)、:(虛線)、-.(點劃)、--(雙劃)
hold on圖形保持，新產生的圖形疊加到已有圖形上。
hold off解除圖形保持
1. figure(n建立圖形視窗，n代表開啟第n 個圖形視窗。
2. subplot(m,n,p) 命令 %子圖形視窗，在當前圖形視窗建立m×n個子視窗按m行n列排。p：當前第p個子圖形視窗
3. title:
4. xlable與ylable
5. grid on與grid off：
6. legend製作圖例
7. polar(theta,rho,引數) %根據相角theta和離原點的距離rho繪製極座標圖
8. bar(x,y,width,引數) %畫水平條形圖
9. pie(x,explode,'label') %畫二維餅形圖
10. hist(y,n統計每段的元素個數並畫出直方圖
11. mzmap(g得到系統零極點分布圖
12. n=hist(y,x統計出每段元素個數
符號運算
符號變數名=sym(『表示式』) eg：f1=sym(『a*x^2+b*x+c』)%建立二次三項式
s=class(x返回物件x的資料型別
collect 函式用來將符號表示式中同類項合併
expand 函式將符號表示式中的各項進行展開，展開成多項式和的形式
horner 函式將符號表示式化簡成巢狀的形式
factor 函式將符號多項式進行因式分解
peak response（峰值）、
settling time(調整時間)、
rise time(上公升時間)
steady state（穩態值）
step(num,den)或step(g) 繪製系統階躍響應曲線。
矩陣（陣列）見課本p18
串聯環節 g=series(g1,g2,outputs1,inputs1) %計算串聯模型
併聯環節 g=parallel(g1,g2,in1,in2,out1,out2) %計算併聯模型
反饋環節 g=feedback(g1,g2,feedin,feedout,sign) %計算反饋模型
第一類是把其它型別的模型轉換為函式表示的模型自身。
第二類函式（將本型別傳遞函式引數轉換為其它型別傳遞函式引數）
基於matlab的控制系統頻域分析
求出特徵方程的根
例1：系統的開環傳遞函式為
繪製系統的bode圖。
s=tf('s');
>> g=1000*(s+1)/(s*(s+2)*(s^2+17*s+4000))
transfer function:
1000 s + 1000
s^4 + 19 s^3 + 4034 s^2 + 8000 s
>> bode(g)
>> grid
例3：系統的開環傳遞函式為
繪製k取不同值時系統的bode圖。 %k分別取10，50,1000
k=[10 500 1000];
for ii=1:3
g(ii)=tf(k(ii),[1 10 500]);
endbode(g(1),'r:',g(2),'b--',g(3))
title('系統k/(s^2+10s+500)bode圖,k=10,500,1000','fontsize',16);
grid
matlab的**整合環境－simulink
轉向。為了能夠順序連線功能模組的輸入和輸出端，功能模組有時需要轉向。在選單 format 中選擇 flip block 旋轉 180° ，選擇 rotate block順時針旋轉 90°。
或者直接按ctrl+f 鍵執行 flip block，按 ctrl+r 鍵執行 rotate block。
線的折彎。按住 shift 鍵，再用滑鼠在要折彎的線處單擊一下，就會出現圓圈，表示折點，利用折點就可以改變線的形狀。
線的分支。按住滑鼠右鍵，在需要分支的地方拉出即可以。或者按住 ctrl 鍵，並在要建立分支的地方用滑鼠拉出即可。
函式宣告行的格式如下：
function [輸出引數列表] = 函式名(輸入引數列表)
說明：函式名是函式的名稱，儲存時最好函式名與檔名一致，當不一致時，matlab以檔名為準；
輸入引數列表是函式接收的輸入引數，多個引數間用「,」分隔；
輸出引數列表是函式運算的結果，多個引數間用「,」分隔。
綜合練習
1.典型二階系統傳遞函式為，試分析不同引數下的系統單位階躍響應。
1wn=1
zetas=[0:0.1:1,2,5]
t=0:0.1:10
hold on
for i=1:length(zetas)
g=tf(wn^2,[1,2*zetas(i)*wn,wn^2])
step(g,t)
endgrid on
hold off
2z=0.5
wn=[0:0.1:1,2,5]
t=0:0.1:10
hold on
for i=1:length(wn)
g=tf(wn(i)^2,[1,2*z*wn(i),wn(i)^2])
step(g,t)
endgrid on
hold off
1.系統開環傳遞函式為：，繪製k取不同值時系統的bode圖。
for k=[0:0.1:1,2 5 10]
den=[1 10 500]
g=tf(k,den)
bode(g)
hold on
grid on
end2.繪製系統的bode圖，並判斷系統閉環後是否穩定
num=[1,1]
den=[4,3,2,0]
bode(num,den),grid;
title('波特圖')
xlabel('頻率/(rad/sec)')
ylabel('幅度/db')
ylabel('相位/deg')
pid控制器的優點?
1）原理簡單，易被人們熟悉和掌握
2）應用範圍最廣，適應性強
3）控制效果好，魯棒性強
水平有限，不喜勿噴
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