一． pid控制演算法塊
㈠ ccon-s pid演算法處理部分
xd: 入口偏差 %%
z前饋通道（手冊結構圖）
nfw: 跟蹤值（rnf有效時輸出此值）%%
yog,yug: 輸出上下限值%%
totz: 死區（使進入pid的偏差為|xd|-totz）%%
k0/kp: 比例增益（加/乘）
ki/kn: 積分時間（加/乘）單位:1/s;s
kd/tv: 微分時間（加/乘）單位:s
t1: 持續時間單位:s
ralg: 控制演算法: 加/乘
paus/iaus/doff: p/i/d---on/off
i-st: 積分作用stop/do not stop
ispo/isne: 正向/反向積分作用—啟用/取消
totzea: 死區on/off
revr: 控制方向（正反作用）
yrev: 操作方向（操作窗顯示）
dera: 微分作用delete
zauf: 前饋作用on/off（feed forward）
㈡ cc邏輯量處理部分
rnf: 跟蹤命令（訊號有效時pid跟蹤輸出nfw值）
bl open/cl: 閉鎖開/關（訊號有效時閉鎖指令的增減）
ext/faul: 外部故障（訊號有效時強制切到手動狀態並報警）
a/clc: 自動（邏輯）投入自動
a/man: 自動（邏輯）切除手動
en/clc: 自動允許
en/man: 手動允許
sq報警自動確認
bl/om: 閉鎖om操作
bl/ap: 閉鎖保護命令報警
a/open: 自動開（以設定速率）
a/cl: 自動關（以設定速率）
a/stop: 自動停
p/open: 保護開（以設定速率）
p/cl: 保護關（以設定速率）
en/open: 允許開
en/cl: 允許關
rme/rma: 開關反饋（幹接點）
yrev: 驅動反向（0~100%對應20~4ma）
pbr命令優先權設定
tyh/tyt/tysh/tyst: 自動開/關、保護開/關全行程時間（420ma）
dlty: %/puls
aab_y: 輸出訊號型別選擇（0/4~20ma）
bbv: 故障切手動後保持輸出
㈢ 加法、乘法作用區別
加法:⑴比例部分輸出:k0*xd
⑵積分部分輸出:每1s輸出變化ki*xd
⑶微分部分輸出:微分增益—[kd/(t1+ta/2)]*xd,持續時間—t1s. （ki<2k0/ta）
比例係數僅作用在比例部分
乘法:⑴比例部分輸出:kp*xd
⑵積分部分輸出:每tns輸出變化kp*xd
⑶微分部分輸出:微分增益—[kp*tv/(t1+ta/2)]*xd,持續時間—t1s.（tn>1/2ta）
比例係數同時作用在p、i、d三個部分
pid舉例（單迴路pid控制，磨煤機控制與mecs，nfw作用舉例）
㈣ 應用
⑴ccon-s控制器同時可以作為操作窗在ot上使用（即pid演算法和手操器的集合體，標準的fum280-ao通道）；
⑵借用ccon-s的跟蹤輸入nfw可以將ccon-s作為乙個單獨的ao通道使用（同fum280-ao，每個280附加有2個非標準ao通道），演算法可以用單獨積分器完成；
⑶ccon-m和o-spc結合使用可以完成手/自動無擾切換，用於串級控制器的主控制器；用在流量累積時比使用積分器優越。
二． o-spc設定值塊
㈠ 模擬量處理部分
wo/wu: 上下限值
wn: 跟蹤值
ws: 保護輸入
wex: 外部設定點輸入
twh/twt: 變數行程時間
inkr: 每個脈衝百分數
㈡ 開關量處理部分
cb/exsp: 外部給定反饋
cb/insp: 內部給定反饋
bl/om: 閉鎖om操作
chov/insp:強制切到內部給定並發出報警
se/einl: 要求輸出ws值
a/exsp/insp:自動（邏輯）外/內部給定
a/trac: 要求輸出wn值
a/high/low:設定點自動公升降
㈢ o-spc應用舉例
⑴單迴路內部設定點並完成手/自動無擾切換（加熱器水位自動）
⑵內部設定與外部設定組合實現無擾切換（送風機風量自動）
⑶與ccon-m結合實現切到手動保持功能（串級控制的主調節器）
三． spc速率限值塊
最大變化率/時間（可設），變化率可正負方向不同；負荷變化率設定，壓力變化率設定等。
四． pt一階慣性（濾波）功能塊
時間可設，可取消濾波功能（dir），多階慣性可通過串聯獲得。可用於實際微分（1-pt）
五． 積分器
實現積算功能，流量累加等。也可同樣作為閉環控制的演算法。
上下限可設，跟蹤命令有效時直接輸出跟蹤值，跟蹤命令無效時根據入口偏差進行積分運算。作用方向及強弱同乘法pid。
六． 理論微分塊dx/dt
微分作用和強弱同乘法pid演算法塊。邏輯切除微分作用（reset）後，保持為0
七． 死區
輸入在正負限值內輸出0，超出限值部分按1:1比例增加
八． 史密斯觸發器
限值、回差、上公升/下降觸發選擇（占用資源較大，無回差要求時可用x1≥x2類功能塊代替）。
九． 2v3模擬量處理塊
正常情況下，輸出平均值
任一輸入故障或與其餘2個之差的絕對值超過gw值時，被剔除，輸出剩餘2個平均值
2個輸入通道故障或兩兩之差絕對值超過gw值，輸入為0，並給出無效訊號（xm23=0）
可根據需要對輸入變數進行濾波處理
一十． 各種脈衝延時塊
上公升延時、下降延時、上公升下降延時、脈衝等
比較開環控制系統和閉環控制系統的優缺點
如果系統的輸出端與輸入端之間不存在反饋，也就是控制系統的輸出量不對系統的控制產生任何影響，這樣的系統稱開環控制系統。閉環控制系統是基於反饋原理建立的自動控制系統。所謂反饋原理，就是根據系統輸出變化的資訊來進行控制，即通過比較系統行為 輸出 與期望行為之間的偏差，並消除偏差以獲得預期的系統效能。在反饋...
PI控制器控制的雙閉環控制串級調速系統
目錄第一章概述 2 第二章雙閉環控制串級調速系統 3 2.1雙閉環控制串級調速系統的組成 3 2.2 非同步電動機串級調速時轉子整流電路工作狀態的選擇 4 2.3串級調速系統的動態數學模型 6 2.4 非同步電動機和轉子直流迴路傳遞函式計算 9 2.5 調節器引數的設計 電流環和轉速環設計 11 2...
智慧型車閉環控制課程設計報告
智慧型車閉環控制 課程設計 院別 專業年級 姓名 學號 指導老師 起止日期 摘要 本智慧型車系統以mc9s12xs128微控制器為核心，通過ccd攝像頭檢測模型車的運動位置和運動方向，採用採用閉環控制策略來控制車速，完成對模型車運動速度的閉環控制和運動方向的控制。為了便於對智慧型小車在行駛過程所經過...