bullet中的常用資料型別包括: btscalar、btvector3、 btquaternion、btmatrix3x3以及bttransform。
下面我們看看這些基本資料型別功能及用法：
1、btscalar
在bullet中，btscalar是單精度或雙精度浮點數。如果我們定義了巨集bt_use_double_precision，則btscalar是double，否則是float。
btscalar的實現**：
2、btvector3
在bullet中，3d位置和向量用btvector3表示。在btvector3中，實際上包含四個值:x, y, z, w,第四個分量w值恒為0。
加第四個分量，主要是考慮simd對齊（通常simd指令可以處理四個浮點數)。
除了常用的加、減、點積、叉積、混合積、乘乙個標量值，歸一化等操作外，還包括幾個特殊的函式或操作：
比如：angle返回當前向量和另乙個向量的夾角。
繞單位向量旋轉一rotate個角度：
在win32中，btvector3還會使用sse指令加速操作：
比如：3、 btquaternion
這是bullet中四元數類。在3d數學中，四元數可以用來表示物體的方位和旋轉。另外，也可以使用矩陣或尤拉角的方式表示旋轉，它們之間可以相互轉化。
我們知道四元數通過乙個方向軸和乙個旋轉角表示物體的方位。
在bullet中，我們常通過設定旋轉方向和角度的方法來設定四元數，單位化的四元數表示為：
其中，u是旋轉向量，alpha角是旋轉角度。乙個向量v被乙個四元數q旋轉的操作為：
在btquaternion中，通過函式setrotation我們來設定某個方向，一定角度的四元數。
另外，btquaternion也包括了尤拉角和四元數的轉化，我們通過void seteuler(const btscalar& yaw, const btscalar& pitch, const btscalar& roll)來直接設定尤拉角，函式內部會轉化為相應的四元數值。【yaw表示繞y軸旋轉角度，pich繞x軸旋轉角度，roll繞z軸旋轉角度】
另外乙個重要的函式是slerp，它在兩個四元數之間進行平滑插入操作，常用插值動畫中使用該函式。
4、btmatrix3x3
btmatrix3x3是乙個3*3的矩陣，它可以和尤拉角和四元數之間相互轉化。
void setrotation(const btquaternion& q)
void seteulerzyx(btscalar eulerx,btscalar eulery,btscalar eulerz)
void getrotation(btquaternion& q) const
void geteulerzyx(btscalar& yaw, btscalar& pitch, btscalar& roll, unsigned int solution_number = 1) const
當然，也可以求轉置矩陣、伴隨矩陣等等。
另外，diagonalize計算旋轉矩陣r，具體解釋可以看下編寫這個函式的人如何解釋：
5、bttransform
該類同時表示位置和旋轉。主要用於點或向量在不同座標系統之間的轉換。
bullet中使用右手座標系，和opengl是一致的。
在bttransform中，旋轉用m_basis表示，平移通過m_origin表示：
///storage for the rotation
btmatrix3x3 m_basis;
///storage for the translation
btvector3 m_origin;
我們可以對bttransform實施平移、旋轉操作。
bttransform可以返回四元數表示的旋**getrotation
getopenglmatrix返回bttransform表示的opengl矩陣(4*4).
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