l 、產生振盪的原因分析
產生振盪的原因有很多，除了機械方面存在不可消除的傳動間隙、彈性變形、摩擦阻力等諸多因素外，伺服系統的有關引數的影響也是重要的一方面。
伺服系統有交流和直流之分，本文主要討論直流伺服系統因引數影響引起的振盪。大部分數控工具機採用的是全閉環方式，引起伺報系統振動的原因大致有四種情況：
a.位置環不良又引起輸出電壓不穩；
b.速度環不良引起的振動；
c.伺服系統可調定位器引起電壓輸出失真；
d.傳動機械裝置（如絲杆）間隙太大。
這些控制環的輸出參數量失真或機械傳動裝置間隙太大都是引起振動的主要因素。它們都可以通過伺服控制系統進行引數優化。
2、消除振動的基本方法
有些數控伺服系統採用的是半閉環裝置，而全閉環伺服系統必須是在期區域性半閉環系統不發生振動的前提下進行引數調整，所以兩者大同小異，本文為避免重複，暫只討論全閉環情況下的引數優化方法。
2.1降低位置環增益
在伺服系統中有參考的標準值，例如fanuco-c系列為3 000，西門子3系統為 1666，出現振盪可適當降低增益，但不能降太多，因為要保證系統的穩態誤差。
2.2 降低負載慣量比
負載慣量比一般設定在發生振動時所示引數的70%左右，如不能消除故障，不宜繼續降低該引數值。
2.3 加入比例微積分器（pid）
比例微積分器是乙個多功能控制器，它箇僅能有效地對電流電壓訊號進行比例增益，同時可調節輸出訊號滯後或超的問題，振盪故障有時因輸出電流電壓發生滯後或超前情況而產生，這時可通過pid來調節輸出電流電壓相位。
2.4 採用高頻抑制功能
以上討論的是有關低頻振盪時引數優化方法，而有時數控系統會因機械上某些振盪原因產生反饋訊號中含有高頻諧波，這使輸出轉矩量不恆定，從而產生振動。
對於這種高頻振盪情況，可在速度環上加入一階低通濾波環節，即為轉矩濾波器。
速度指令與速度反饋訊號經速度控制器轉化為轉矩訊號，轉矩訊號通過一階濾波環節將高頻成分截止，從而得到有效的轉矩控制訊號。通過調節引數可將機械產生的100hz以上的頻率截止，從而達到消除高頻振盪的效果。
2.5 採用雙位置反饋功能
雙反饋是一種改變控制方式的方法，可在同乙個系統選擇半閉環或全閉環方式。
誤差控制器er1和er2分別被用於全閉環和半閉環系統中。一階延時環節的傳遞函式為（1＋τs）-1，可見實際誤差er主要取決於一階延時環節中時間常數τ，的取值：若τ＝o，則（1+τs）-1＝1，er＝er1＋（er2－er1）＝ er2，可見在此情況下該系統處於全閉環控制誤差，從而可以利用全閉環的誤差控制方法來消除振動故障；若τ＝∞，則(1+τs）-1＝o，er＝er1，可見在此情況下該系統處於半閉環控制誤差，從而可以利用半閉環的誤差控制方法來消除振動故障。
綜上所述，利用雙位置反饋可使系統在全閉環和半閉環兩種方式下進行，從而大大提高了系統的調節範圍，也增加了系統的調節引數。從時間常數上可知，該系統可在停止狀態下進行全閉環誤差調整，在過渡狀態下可進行半閉環調整。現以 fanuco－c為例，將具體引數調整過程進行簡單介紹。
首先設定引數p84ll＃（dpfb）為1，即為選擇雙位置反饋功能；p8449為位置反饋的最大振幅，一般設定為0；p8478（分子）和p8479（分母）為上圖中位置轉換環節的常數設定，可根據要求設定；p8480為一階延時環節的引數設定代號，其設定範圍為10 ms～300 ms，一般設定為100ms左右；p8481為零點幅度，一般情況下為0，但因振盪可適當調高一點。
雙位置反饋功能是一種比較靈活的誤差修正方式，在系統除錯過程中有很好的引數優化和保證系統穩定性的功能。
2.6 採用機械反饋功能
在保證半閉環穩定性後，使用全閉環系統來調整系統有關引數。若其機械環節引起的彈性振盪故障，需採用機械反饋環節來調整引數，可達到很好的效果。k1v為速度積分增益；k2v為速度比例增益；α為機械速度反饋增益。
電機與工作台之間的彈性機械裝置可能產生變形，而位置檢測主要來自位置編碼器，速度反饋直接來自電機編碼器。從整個全閉環過程來看，因機械彈性裝置的形變產生全閉環中位置反饋滯後於其它速度環節，從而引起系統振盪。
加入機械速度反饋環節，使機械速度滯後得到補償，從而達到消除振盪的效果。例如對於fanuco－c系統來說，將引數p8421＃l設定為1後就可啟用機械速度反饋裝置。然後根據要求設定其它有關引數，可參照其系統引數說明書來調節。
以上主要討論了幾種消除數控系統振盪故障的基本方法，根據不同系統可選擇不同的方式進行引數優化。主要是要了解振盪的原因才能採取相應的消除方式進行調整，不可盲目進行引數修改，以免影響到整個系統的穩定性與可靠性。
3、結論
本文討論了幾種消除數控振盪故障的常見方法，各種控制環節都有詳細的控制理論做依據，在保證控制系統的穩定性和可靠性的同時，有效的消除振盪問題，提高生產效率。當然，在有些控制環節還存在一些問題，需要以後繼續加深了解和解決。
數控系統振盪問題是數控工具機除錯或執行中常見的故障，對於生產加工過程，及時處理好故障問題，以保證生產正常執行。同時對於進口加工中心需要重點維護，對於出現常見的振盪問題，需要長時間的積累和對問題的理性判斷才能做到有效的維護和保養。所以，對於各種不同的數控系統需要採用不同的診斷方法，根據數控系統的特點制定有效的故障排除措施，提高生產執行能力，保證加工效率。
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