第六次實驗
=實驗六：二階閉環系統的頻率特性曲線
一、實驗目的
1、了解和掌握i型二階閉環系統中的對數幅頻特性的計算。
2、了解和掌握欠阻尼i型二階閉環系統中的自然頻率、阻尼比對諧振頻率和諧振峰值的影響，及和的計算。
3、了解和掌握i型二階閉環系統對數幅頻曲線的構造及繪製方法。
二、實驗要求
在實驗箱上按照i型二階閉環系統頻率特性測試電路圖連線電路，將實驗箱上的數模轉換的out口作為被測系統的輸入，將被測系統輸出連到實驗箱的頻率特性測試模組的in口，運用電腦上與該模組相匹配的軟體進行測試，得到被測系統的閉環對數幅頻特性曲線，觀測並記錄被測系統的諧振頻率和諧振峰值。
三、實驗內容
（一）本實驗中的二階閉環系統由乙個積分環節和乙個慣性積分環節構成，令積分環節時間常數為，慣性時間常數為，開環增益為，則有：
自然頻率為
阻尼比為
諧振頻率為
諧振峰值為
（二）利用以上公式計算諧振頻率和諧振峰值的理論值。按照模擬電路圖連線電路，通過改變電路的引數，得到二階閉環系統的對數幅頻曲線，觀測資料並將理論值和實測值一同記入**中。
二階閉環系統頻率特性測試電路
二階閉環系統模擬電路的各環節引數：
積分環節的積分時間常數，慣性環節的慣性時間常數，開環增益。設開環增益（）。
1）、當開環增益，積分常數,慣性常數時,得到的影象為：
讀出諧振頻率；諧振峰值。
2）、當開環增益，積分常數,慣性常數時（通過併聯乙個電容使變為改變慣性常數），得到的影象為：
讀出諧振頻率；諧振峰值。
3）、當開環增益，積分常數，慣性常數時（通過併聯兩個電容使變為改變慣性常數），得到的影象為：
讀出諧振頻率；諧振峰值。
4）、當開環增益，慣性常數，積分常數時（通過將可變電阻阻值改, 變為改變積分常數），得到的影象為：
讀出諧振頻率；諧振峰值。
5）、當開環增益，慣性常數，積分常數時(在4)的基礎上改變以改變積分常數)，得到的影象為：
讀出諧振頻率；諧振峰值。
分析上表資料可以得出：在誤差範圍內，實驗測得的資料和真實的資料基本保持一致。
四、收穫與體會
在本次實驗中，我熟練地掌握i型二階閉環系統對數幅頻曲線的構造及繪製方法，學會了欠阻尼i型二階閉環系統中的自然頻率、阻尼比對諧振頻率和諧振峰值的影響，及和的計算方法。本次實驗使我基本掌握了在頻域裡對系統響應的研究，也使我加深了對與實驗相關部分理論知識的理解，同時也大大提高了我的實際操作能力和matlab軟體的應用能力。
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