增益調整方法
本引數必須要整定。
電機自整定也可調整本引數。
但出現以下情況時、請按照附錄中的操作方法整定電機
，離線自整定時，不法確保足夠移動距離時
明確轉動慣量超過20倍時
**自整定正確，無法相同設定時
可能垂直方向下墜移動時
tips!!
當離線自整定無法得到理想效果時：
請盡量提高整定時轉速
注）即使不設定加減速時間、也會自動根據加速轉矩調整加減速時間。
tips!!
當離線自整定結束後、son端子off、rs端子off→on→off。
關閉電源無法退出離線自整定。son端子on時、開始進行離線自整定。此時請將、fa-10設定回non。
也有可能發生整定資料無法寫入情況。
即使調整轉動慣量、也無法達到客戶要求時、請調整以下引數。
fd-01,fd-09調整目標
fd-01,fd-09如上表在6倍範圍內逐步提高。
注）fd-01為100hz以上開始、將轉矩指令filter 設定為０。
tips!!
如果已知其他品牌伺服驅動器設定值時、請按照以下關係設定。
jm：僅是電機的轉動慣量
如果已經進行了上述操作但無法確保位置響應、此時提高增益就會振動、且無法滿足要求、請調整以下引數。
因為振動、無法提高增益、但還不能滿足要求時，調整以下引數。
還是發生振動時、跟蹤速度、測量振動週期。
有振動跡象、但只將fd-09降低振動減小時本方法有效。
且、已經調整過轉矩指令濾波器(fd-09)、位置響應差、無法滿足要求時按照下表調整。
方法如下。
①根據運轉trace取出啟動時速度指令、速度檢出值、轉矩指令等波形。
②根據波形的資料、得出以下各個值。
速度轉矩指令
③根據以下公式，計算出轉動慣量
τr：額定轉矩(nm)
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