（2）衰減曲線法是以4：1衰減作為整定要求的，先切除調節器的積分和微分作用 ，用湊試法整定純比例控制作用的比例帶pb（比同時湊試二個或三個引數要簡單得多），使之符合4：1衰減比例的要求，記下此時的比例帶pbs和振盪週期ts。
如果加進積分和微分作用，可按表3-4-2給出經驗公式進行計算。若按這種方式整定的引數作適當的調整。對有些控制物件，控制過程進行較快，難以從記錄曲線上找出衰減比。
這時，只要被控量波動2次就能達到穩定狀態，可近似認為是4：1的衰減過程，其波動一次時間為ts。
（3）臨界比例帶法，用臨界比例帶法整定調節器引數時，先要切除積分和微分作用，讓控制系統以較大的比例帶，在純比例控制作用下執行，然後逐漸減小pb，每減小一次都要認真觀察過程曲線，直到達到等幅振盪時，記下此時的比例帶pbk(稱為臨界比例帶)和波動週期tk，然後按表3-4-3給出的經驗公式求出調節器的引數值。按該表算出引數值後，要把比例帶放在比計算值稍大一點的值上，把ti和td放在計算值上，進行現場觀察，如果比例帶可以減小，再將pb放在計算值上。這種方法簡單，應用比較廣泛。
但對pbk很小的控制系統不適用。
（4）反應曲線法，前三種整定調節器引數的方法，都是在預先不知道控制物件特性的情況下進行的。如果知道控制物件的特性引數，即時間常數t、時間遲延ξ和放大係數k，則可按經驗公式計算出調節器的引數。利用這種方法整定的結果可達到衰減率φ=0.
75的要求。
PID引數整定方法
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pid通俗解釋及引數整定方法
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