在p、i、d這三種控制作用中，比例部分與誤差訊號在時間上是一致的，只要誤差一出現，比例部分就能及時地產生與誤差成正比的調節作用，具有調節及時的特點。比例係數kc越大，比例調節作用越強，系統的穩態精度越高。但是對於大多數系統，kc過大會使系統的輸出量振盪加劇，穩定性降低。
控制器中的積分作用與當前誤差的大小和誤差的歷史情況都有關係，只要誤差不為零，控制器的輸出就會因積分作用而不斷變化，一直要到誤差消失，系統處於穩定狀態時，積分部分才不再變化，因此積分部分可以消除穩態誤差，提高控制精度。但是積分作用的動作緩慢，可能給系統的動態穩定性帶來不良影響，因此很少單獨使用。
積分時間常數ti增大時，積分作用減弱，系統的動態效能（穩定性）可能有所改善，但是消除穩態誤差的速度減慢。
誤差變化的速度（即誤差微分）反映了被控量變化的趨勢，微分部分根據它提前給出較大的調節作用。它較比例調節更為及時，所以微分部分具有超前和**的特點。微分時間常數td增大時，可能會使超調量減少，動態效能得到改善，但是抑制高頻干擾的能力下降。
如果td過大，系統輸出量可能出現頻率較高的振盪。如果td過大，系統輸出量在接近穩態值時可能上公升緩慢。
選取取樣週期ts時，應使它遠遠小於系統階躍響應的純滯後時間或上公升時間。為使取樣值能及時反映模擬量的變化，ts越小越好。但是ts太小會增加cpu的運算工作量，相鄰兩次取樣的差值幾乎沒有什麼變化，所以也不宜將ts取得過小。
PID控制原理與引數整定方法
一 概述 pid是比例 積分 微分控制的簡稱，也是一種控制演算法，其特點是結構改變靈活 技術成熟 適應性強。對乙個控制系統而言，由於控制物件的精確數學模型難以建立，系統的引數經常發生變化，運用控制理論綜合分析要耗費很大的代價，卻不能得到預期的效果，所以人們往往採用pid調節器，根據經驗 整定引數，以...
關於離心水幫浦效能曲線與引數水幫浦效能曲線
一 關於離心水幫浦引數之間必須遵從的關係 1 能量關係 機械能守恆原理 功率n 揚程h 流量q2 流體動力學原理 a 阻力矩m正比流速v的平方 m v 2b 速度頭與水頭的轉換關係 流速v的平方與揚程h的轉換關係 v 2 2 gh c 流量與管網阻力r的關係 h 流量q 23 運動學關係 線速度與角...
基於pid演算法直流電機系統設計與實現開題報告
開題報告 1.課題名稱 基於pid演算法直流電機系統設計與實現 2.總述 常用的控制電力系統直流電機有以下幾種 第一，最初的直流調速系統是採用恆定的直流電壓向電力系統直流電機電樞供電，通過改變電樞迴路中的電阻來實現調速。這種方法簡單易行裝置製造方便，低廉。但缺點是效率低 機械特性軟 不能在較寬範圍內...