作業題目：
在例一中如系統傳遞函式為，其他引數不變，試對其進行單閉環比值控制系統**分析，並討論分母中「15」變化時控制系統的魯棒性。
（1）分析從動量無調節器的開環系統穩定性。
由控制理論知，開環穩定性分析是系統校正的前提。系統穩定性的分析可利用bode圖進行，編制matlab bode圖繪製程式（m-dile）如下：
clear all
close all
t=15;k0=3;tao=4;
num=[k0];den=[t,1];
g=tf(num,den,'inputdelay',tao);
margin(g)
執行該程式得系統的bode圖如圖所示，可見系統是穩定的。幅值裕量為6.77db，對應增益為2.2。
（2）選擇從動量控制器形式及整定其引數。
根據工程整定的論述，選擇pi形式的控制器，即。本處採用穩定邊界法整定系統。先讓=0，調整使系統等幅振盪（由穩定性分析圖知在=2.2附近時系統**），即使系統處於臨界穩定狀態。
系統simulink框圖如下所示
調節p=0.3，i=0.02時，基本達到了振盪臨界要求，其系統響應圖如下所示：
（3）系統過程**。
單閉環比值控制過程相當於從動量變化的隨動控制過程。假定主動量由一常值10加幅度為0.3的隨機擾動構成，從動量受均值為0、方差為1的隨機干擾。
主動量和從動量的比值根據工藝要求及測量儀表假定為3.
系統的控制過程simulink**框圖如圖所示。其中控制常量及隨機擾動採用封裝形式。
主動控制量的封裝結構如下：
執行結果如下所示（圖中曲線從上往下分別為從動量跟蹤結果、主動量給定值和隨機干擾）：
可見除初始時間延時外，從動量較好地跟隨主動量變化而變化，並且基本維持比值3，有效地克服了主動量和從動量的擾動。
（4）單閉環比值控制系統魯棒性分析
要求分母中「15」變化，即積分時間為13.5~16.5，分析系統魯棒性。
系統**框圖如圖a所示，圖b為延時選擇模組subsystem的展開圖，改變積分時間常數為13.5，14，14.5……16.
5共11個值。經過執行後在工作空間繪圖（使用語句：plot（tout，simout）；hold on；grid on）即可見到圖c的**結果。
圖a 系統**框圖
圖b 延時選擇模組統封裝結構
圖c **結果
分析圖c**結果可見，隨著延時環節的變化，從動量跟隨主動量的規律有較小變化，但並未改變系統穩定性及精度，說明系統在積分時間發生變化時仍能正常工作，系統的魯棒性較強。
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