一、簡答題
1．什麼是機械人的內部感測器和外部感測器？舉例說明之。
2. 按機械人的開發內容與應用進行分類，機械人應分為那幾類？分別舉例說明之。
3．齊次向量是怎樣定義的？試舉例說明之。
二、計算題
1．乙個兩關節機械人，關節1、2的齊次變換矩陣分別為a1和a2，試求該機械人的座標變換矩陣。
2．已知r為旋轉矩陣，b為平移向量，試寫出相應的齊次矩陣。
三. 設計題：
1、mso—cp－020型垂直六關節機械人的座標結構簡圖如圖1所示，其各連桿的d－h引數和關節變數列於表1，（1）寫出連桿d-h引數及關節變數；（2）求出各連桿座標系間變換矩陣ai；（3）並寫出機械人運動學方程。
圖1：垂直六關節機械人的座標結構簡圖
表1：連桿d-h引數及關節變數
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