伺服電動機又叫執行電動機，或叫控制電動機。在自動控制系統中，伺服電動機是乙個執行元件，它的作用是把訊號（控制電壓或相位）變換成機械位移，也就是把接收到的電訊號變為電機的一定轉速或角位移。其容量一般在0.
1-100w,常用的是30w以下。伺服電動機有直流和交流之分。
一、交流伺服電動機
交流伺服電動機定子的構造基本上與電容分相式單相非同步電動機相似，如圖1所示。其定子上裝有兩個位置互差90°的繞組，乙個是勵磁繞組rf，它始終接在交流電壓uf上；另乙個是控制繞組l，聯接控制訊號電壓uc。所以交流伺服電動機又稱兩個伺服電動機。
交流伺服電動機的轉子通常做成鼠籠式，但為了使伺服電動機具有較寬的調速範圍、線性的機械特性，無「自轉」現象和快速響應的效能，它與普通電動機相比，應具有轉子電阻大和轉動慣量小這兩個特點。目前應用較多的轉子結構有兩種形式：一種是採用高電阻率的導電材料做成的高電阻率導條的鼠籠轉子，為了減小轉子的轉動慣量，轉子做得細長；另一種是採用鋁合金製成的空心杯形轉子，杯壁很薄，僅0.
2-0.3mm，為了減小磁路的磁阻，要在空心杯形轉子內放置固定的內定子，如圖2所示。空心杯形轉子的轉動慣量很小，反應迅速，而且運轉平穩，因此被廣泛採用。
圖1 交流伺服電動機原理圖
圖2 空心杯形轉子伺服電動機結構
交流伺服電動機在沒有控制電壓時，定子內只有勵磁繞組產生的脈動磁場，轉子靜止不動。當有控制電壓時，定子內便產生乙個旋轉磁場，轉子沿旋轉磁場的方向旋轉，在負載恆定的情況下，電動機的轉速隨控制電壓的大小而變化，當控制電壓的相位相反時，伺服電動機將反轉。
交流伺服電動機的工作原理與分相式單相非同步電動機雖然相似，但前者的轉子電阻比後者大得多，所以伺服電動機與單機非同步電動機相比，有三個顯著特點：
1、起動轉矩大
由於轉子電阻大，其轉矩特性曲線如圖3中曲線1所示，與普通非同步電動機的轉矩特性曲線2相比，有明顯的區別。它可使臨界轉差率s0＞1，這樣不僅使轉矩特性（機械特性）更接近於線性，而且具有較大的起動轉矩。因此，當定子一有控制電壓，轉子立即轉動，即具有起動快、靈敏度高的特點。
圖3 伺服電動機的轉矩特性
2、執行範圍較寬
如圖3所示，較差率s在0到1的範圍內伺服電動機都能穩定運轉。
3、無自轉現象
正常運轉的伺服電動機，只要失去控制電壓，電機立即停止運轉。當伺服電動機失去控制電壓後，它處於單相執行狀態，由於轉子電阻大，定子中兩個相反方向旋轉的旋轉磁場與轉子作用所產生的兩個轉矩特性（t1－s1、t2－s2曲線）以及合成轉矩特性（t－s曲線）如圖4所示，與普通的單相非同步電動機的轉矩特性（圖中t′－s曲線）不同。這時的合成轉矩t是制動轉矩，從而使電動機迅速停止運轉。
圖4 伺服電動機單相執行時的轉矩特性
圖5是伺服電動機單相執行時的機械特性曲線。負載一定時，控制電壓uc愈高，轉速也愈高，在控制電壓一定時，負載增加，轉速下降。
圖5 伺服電動機的機械特性
交流伺服電動機的輸出功率一般是0.1-100w。當電源頻率為50hz，電壓有36v、110v、220、380v；當電源頻率為400hz，電壓有20v、26v、36v、115v等多種。
交流伺服電動機執行平穩、噪音小。但控制特性是非線性，並且由於轉子電阻大，損耗大，效率低，因此與同容量直流伺服電動機相比，體積大、重量重，所以只適用於0.5-100w的小功率控制系統。
二、直流伺服電動機
直流伺服電動機的結構和一般直流電動機一樣，只是為了減小轉動慣量而做得細長一些。它的勵磁繞組和電樞分別由兩個獨立電源供電。也有永磁式的，即磁極是永久磁鐵。
通常採用電樞控制，就是勵磁電壓f一定，建立的磁通量φ也是定值，而將控制電壓uc加在電樞上，其接線圖如圖6所示。
圖6 直流伺服電動機接線圖
直流伺服電動機的機構特性（n=f(t)）和直流他勵電動機一樣，也用下式表示：
n=uc/ke×φ-ra/ke×kt×φ×t
圖7 是直流伺服電動機在不同控制電壓下（uc為額定控制電壓）的機械特性曲線。由圖可見：在一定負載轉矩下，當磁通不變時，如果公升高電樞電壓，電機的轉速就公升高；反之，降低電樞電壓，轉速就下降；當uc＝0時，電動機立即停轉。
要電動機反轉，可改變電樞電壓的極性。
圖7 直流伺服電動機的n=f(t)曲線
直流伺服電動機和交流伺服電動機相比，它具有機械特性較硬、輸出功率較大、不自轉，起動轉矩大等優點。
電動機基本知識
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