ucan設計說明包括硬體設計說明，嵌入式軟體設計說明，pc軟體設計說明，以及通訊協議設計說明。本文屬於通訊協議設計說明。
本文針對ucan裝置與pc通訊的通訊協議做了詳細描述，包括通訊幀格式，資料內容定義，以及通訊命令定義。
《can2.0規範》
無ucan裝置通過全速usb2.0介面與pc進行通訊，傳輸型別為批量傳輸方式，理論速度可達12mbps，採用批量傳輸時實際速度可達900kbps。足夠滿足兩個can以最大1mbps的速度。
ucan和pc的通訊採有兩種形式：
● 資料流：用於傳輸大量的can資料幀，乙個資料流可以由乙個或多個usb幀組成。每一路can對應兩個資料流，乙個用於接受pc上傳送的資料，另外乙個用於向pc傳輸接收到的can資料。
● 資料報：用於向裝置傳送命令或者獲取裝置狀態。資料報由報頭以及資料組成，且不可大於乙個usb幀長。
資料報占用了兩個端點，乙個端點用於接收pc傳送的命令，另乙個端點用於裝置向pc報告當前裝置狀態。乙個usb幀能且只能傳輸乙個資料報。
資料流和資料報分別通過不同的端點傳輸，這樣可以簡化程式處理，但是缺點是需要占用了更多的端點。
資料流的長度必須是4的整數倍，資料流由整數個can幀資訊報文組成，如圖 1所示。
圖 1 資料流與can幀關係
資料流由上行（裝置到pc）與下行（pc到裝置）兩種傳輸方向，其中下行和上行資料流中can幀資訊格式是不同的，下面兩節將詳細介紹下行和上行資料流的can幀資訊格式。
下行資料流用於傳輸pc需要往can網路傳送的資料，其具體格式如圖 2所示。
圖 2 下行資料幀格式
表 1 下行資料幀格式字典
由圖 2可以看出，乙個can長度範圍為8-16位元組。
下行資料流用於傳輸裝置往pc傳輸can網路上的資料，其具體格式如圖 3所示。
圖 3 上行資料幀格式
表 2 上行資料幀格式字典
由圖 3可以看出，乙個can幀最大長度範圍是12-20位元組（dlc大於4且rtr不等於1時），最小長度為12位元組（dlc為0或者rtr等於1時）。
資料報每次傳輸的最大長度為乙個usb幀長度，可以用於向裝置傳送命令以及接收裝置狀態。乙個usb幀能且只能傳輸乙個資料報。
圖 4 乙個usb幀中包含多個資料報
資料報包含報頭和引數，其中報頭的長度為四個位元組，而引數的長度根據其由報頭中的長度欄位來指示，其具體格式如圖 5所示。資料報的下行與上行格式相同，都是採用報頭加資料的形式來傳輸。
圖 5 資料報格式
表 3 資料報格式字典
資料報的互動有如下幾種情況：
1、 pc傳送資料報，裝置無需應答；
2、 pc傳送資料報，裝置做出響應；如返回引數或者執行結果等；
端點定義如表 4所示。
表 4 系統端點功能定義
本小節描述裝置支援的所有命令，每一條命令都將描述資料報命令的各個字段，除了id欄位。該字段的詳細說明可見表 3 資料報格式字典。
命令字：
0x8000-0x8003，最後兩位表示can埠號
擴充套件字段含義：
當前報文包含的can幀數量，1-3有效
資料長度：
16-48位元組
資料：1-3個can報文資料，格式同資料流中的can傳送幀格式。
0-15位元組存放第乙個can報文
16-31位元組存放第乙個can報文（如果有）
32-47位元組存放第乙個can報文（如果有）
響應：擴充套件字段：傳送成功的幀數量
資料字段：無
命令字：
0x8010-0x8013，最後兩位是can埠號
擴充套件字段：
無意義，填0
資料長度：
8位元組資料：
data[0-3]對應mod暫存器
data[4-7]對應btr暫存器
響應：無
備註：執行該命令會導致can埠復位，裝置端會先將can進入狀態再設定相應的值。
設定順序為：先復位，再設定btr，最後設定mod
命令字：
0x0010-0x0013，最後兩位是can埠號
擴充套件字段含義：
無意義，填0
資料長度：
0資料：
無響應：擴充套件字段含義：
無意義，填0
資料長度：
40資料：
data[0-3]對應mod暫存器
data[4-7]對應btr暫存器
data[8-11]對應icr暫存器
data[12-15]對應gsr暫存器
data[16-19]表示can匯流排資料過載次數（由於cpu未能及時響應報文，硬體自動丟棄）
data[20-23]表示can丟棄個數（因為usb緩衝區已滿，導致無法繼續處理，軟體丟棄）
data[24-27]表示控制器復位次數（因為錯誤而導致的復位）
data[28-31]表示匯流排錯誤發生次數
data[32-35]最後錯誤**，0表示無錯誤
data[36-37]物理層介面型別
data[38-39]保留
由於cpu未能及時響應報文，而導致硬體自動丟棄的過載次數統計
命令字：
0x8010-0x8013，最後兩位是can埠號
擴充套件字段含義：
無意義，填充0
長度：4資料：
需要設定的值
響應： 無
由於usb緩衝區已滿，導致無法繼續處理，軟體主動丟棄的過載次數統計
命令字：
0x8020-0x8023，最後兩位是can埠號
擴充套件字段含義：
無意義，填充0
長度：4資料：
需要設定的值
響應： 無
該復位次數是指由於匯流排錯誤而導致的復位
命令字：
0x8030-0x8033，最後兩位是can埠號
擴充套件字段含義：
無意義，填充0
長度：4資料：
需要設定的值
響應： 無
命令字：
0x8040-0x8043，最後兩位是can埠號
擴充套件字段含義：
無意義，填充0
長度：4資料：
需要設定的值
響應： 無
命令字：
0x8050-0x8053，最後兩位是can埠號
擴充套件字段含義：
無意義，填充0
長度：8資料：
需要設定的值，注意計數器有效長度是6位元組的，最前面兩個位元組保留
響應： 無
該命令用於獲取裝置總體資訊。
命令發起：
該命令由pc發起。
命令字：
0x0000
擴充套件字段含義：
無長度：
0資料：
無響應：
必須做出響應，返回裝置版本號。
命令字：
0x07
擴充套件字段含義：
無長度：
16資料：
data[0]軟體主版本（bcd編碼）
data[1]軟體次版本（bcd編碼）
data[2]硬體主版本（bcd編碼）
data[3]硬體次版本（bcd編碼）
data[4-5]生產年份
data[6]生產月份
data[7]生產日期
data[8-15]產品序列號
通訊協議設計
一 網路的總體設計 網路中的幀有 資料幀 確認幀。資料幀分為 定位資料幀和報警資料幀 定位卡用定位資料幀向基站傳送位置資訊，基站收到資料幀後向定位卡傳送確認幀。二 各種幀的結構 資料幀的結構 資料字段 確認幀的結構 幀控制域 實現的功能 協調器實現的功能有 接收路由器的加入並為其分配位址。作為路由器...
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