任何時候做任何事情都需要清醒的頭腦和恰當的時間，正因為今天校賽剛剛結束現在頭腦很清醒，感觸是最多的時候，我想現在寫下這篇文章應該是最好的。
回首剛去年十月之前，我還是乙個一無所知的莽撞的剛步入大三對未來迷茫的小子。因為我所讀的專業開了微控制器這門專業課，而恰好我班上有幾個同學又進入了藍博芯科實驗室，在課餘我也買了一塊51微控制器開發板看著**自學著，剛開始學習微控制器的時候感覺好吃力，因為什麼東西都是從零開始，但是由於**上是手把手教學，所以勉強還是懂的一些。接觸起來發現電子挺不可思議的，高科技，很絢麗也很實用。
畢竟是自學，而且還是在寢室沒有什麼計畫，所以學一陣子忘一陣子。
後來到了大三上學期也就是十月份的時候，志鵬告訴我實驗室要招新成員了。那個時候我對自己不是很自信，認為自己學到的東西不多沒有實力，可能通不過面試，但是眼看著志鵬他們這麼的有激情在實驗室不停歇的動手做一些很有意思的事情。考慮到我對電子還是很感興趣的，也希望能跟著高手們學習一點技術。
就這樣我去面試了，做好了充足的準備，端正我自己的態度後，我到實驗室來，第一次看到了傳說中的何松。當時就很震驚，和我想象的何松差別好大。感覺他很平易近人，第一次就可以從他的身上看到了乙個青年應有的熱情和自信，還有對學習的渴望。
還記得面試的時候我乙個勁的跟幾個面試的學長訴說了我對實驗室的嚮往，對電子的熱情，以及我個人的態度。
感謝松哥對我的信任，將我招入實驗室。沒有想到就進入實驗室成為了我大學的乙個轉折點，我清楚的記得十月份剛進入實驗室的時候，我整個人就像發了瘋似得。入魔般的一頭就紮進了微控制器裡面，全身心的就投入了實驗室，就好像我在這個實驗室呆了很久似得，每天都會過來實驗室，早起晚歸學習微控制器，學習製作pcb板，而且這個習慣就維持到了現在。
有的時候晚上做夢都會夢到自己程式上的問題，這些個時候就是我最最充實的時候，因為我感覺我每天都會學到很多東西都會有突破，而且每天還會遇到很多問題，乙個階段乙個階段這樣迴圈下去發現自己有了很大的進步。
進入十一月份的時候，也就是我轉變最大的時候了。那是一次上課楊大勇老師邀請松哥到我們教室演講，像我們介紹他自己製作的雷射光電智慧型車，那是他參加華南賽區獲得三等獎的作品。看著他津津有味地向我們介紹小車的時候，我就在想，要是我能做出自己的小車那該多好啊。
後來我找到松哥向他了解了下製作智慧型車需要具備什麼條件，他告訴我說一切從零開始，僅僅需要些微控制器基本功。於是我就下定了決心，決心要去參加比賽了。那個時候王志鵬他們已經組了乙個隊。
我沒有隊友，就想著實驗室其他的人是否想做小車，剛好唐麗君也想做車子，但是還是缺乙個人。沒辦法了，先就兩個人組成乙個隊伍先。我把51微控制器各部分都用了一遍之後，就製作了幾個小模組。
算是我的**作吧，還記得那是乙個溫度報警器，現在想想真是太簡單了，不覺自己都會傻傻的笑話那個時候的我。
到那個時候我開始有些許的迷茫，做小車不知道先從**下手。松哥跟我說是時候開始可以買乙個更高階的微控制器了。正好那個時候我的第三個隊友出現了，他是肖甲。
於是我信心希望有大增。我們一起出錢買了乙個16位的飛思卡爾微控制器—mc9s12xs128，還有一大包的元器件，電阻電容都一大堆。由於我的進度是我們三個人裡面最快的，在我學完51微控制器後，我開始學習altium designer09 pcb畫板，但是當我學會畫板的時候其他的兩個隊友還在學習51微控制器。
但是時間也就不等人。那個時候到了期末，也就是12月份了，我們都開始了複習，他們在實驗室的時間明顯少了，唐麗君有點時候乙個星期都不來一次，只有我和肖甲還在為小車奮鬥著。在臨近期末的時候，我還做了一塊主機板出來，寒假還帶回家了。
寒假在家沒怎麼學習，寒假結束之後，回到學校。整個人的奮鬥精神有來了，開始不停歇的製作電路，電源。
但是這個時候，實驗室唐麗君是基本上看不到人了。有一天肖甲對我說他要去考研了，也就是不能做專案了。烙下這麼一句話，就把電腦搬走了。
雖然他們都走了，我還是告訴我自己，做小車這是我的決定，即使我乙個人我也要堅持下去。但是每當看著志鵬和林勇他們那樣可以三個人在一起討論的時候，我的內心偶爾會感覺到一絲涼意，但就是這涼意迫使我更有動力，因為我感覺到了壓力。每當松哥看到我的時候他都會很鼓勵我，他當時也遇到過同樣的事情，室友都走了，但是他很幸運，最後去了信工學院又組了乙個隊伍。
他告訴我乙個人照樣能夠做成功。
大概是三月份的時候吧，我和志鵬還有志鵬的隊友吳成三個人幫張宇老師接了乙個專案—機車衝動檢測。原本想這個專案會很快完成，沒有想到這個專案會持續到現在。於是我們就一邊做這老師的專案，一邊做這智慧型車專案。
特別是三四月份的時候，那段時間好累，我們基本上是不去上課了，而且老是通宵。四月份我的攝像頭的影象出來了，這也就意味著我突破了攝像頭的瓶頸了，那時候基本上是連續通宵了幾個晚上，後來發現這樣不行，太累了。乙個人要做硬體，要做機械，要做軟體。
想想都覺得自己太不容易了，而且在五樓的時候場地還這麼小。沒想到的是我乙個人做的小車是第乙個跑起來的，也是到目前跑得最好的乙個。
其實最重要的日子就是3中旬到4月底，也就是我真正沒有花太多時間在硬體和機械的時候，真正花時間在程式上的時間應該就只有乙個月左右。最難調的就是舵機了，現在感慨萬千只要舵機策略調好了，速度就隨便往上加了。
當我的車子第一次在乙個小賽道上跑起來的時候，那感覺太興奮了，跑完第一圈的時候我狠狠的向胸口揮了一拳，還咆哮了一兩聲。我又突破了。
當跑完一圈的時候，接下來就優化再優化了，不斷的進行除錯各種引數了，pid調節速度,pd調節舵機。當調節的差不多的時候，就看著自己的小車穩當的以比較快的速度衝過各種彎道，直道。這個時候就有一種很幸福的感覺，自己的努力終於讓車子跑了起來。
今天的比賽，我看到了差距，看到了自己的不足。
首先：機械太粗糙了，攝像頭裝的不穩，太高了，也不能裝到電機上面，底盤也最好不要固定，減震系統不能去掉否則會車子跑起來會鬥動。攝像頭也不要架太高。
齒輪一定要嚙合好，不然車子跑起來會有很大的聲音，舵機也要裝穩，中心要對稱，否則對過不同的彎道可能會有很大的影響。
其次：電路就是主機板的問題，主機板一定要做好。首先是佈線的問題，佈線電源線要粗，訊號線要短。
不同的模組之間應該給不同的晶元供電，即使是兩個模組之間要用相同的電壓，也要用兩個晶元各自供電，這樣就可以避免一路短路燒壞全部電路了。盡量做到互不干擾。
再者：程式問題也就是關鍵的問題了。寫程式需要很細心，需要分模組。
最後：策略問題，我個人感覺是小車的靈魂了，好的策略在舵機上是展現的淋漓盡致，攝像頭的前瞻取多少，怎麼用資料，怎麼控制舵機的打角。做哪個車都是盡量內切，內切的話才能跑得更快。
電機照樣需要策略，怎麼快速的加速，快速的加速。不同的彎道可能需要不同的剎車。這就是要看pid,和pd的控制策略了。
總之攝像頭的策略問題就在數影象資料的使用問題了，怎麼使用這資料就看個人的想法了。至於策略問題我個人是沒有用好，很粗糙。
總結我自己的不足：1，不夠努力，時間不夠，乙個人要做的事情太多，好想找個同等水平的隊友或者比我厲害的高手
2，機械太粗糙，跑得快的隊伍的機械都是很好，調的好的機械有幾個標準。電機跑的時候應該是沒有聲音的，有聲音說明此輪嚙合的不好；跑的時候攝像頭是不會搖晃的，如果搖晃了說明安裝的不夠好，防裝措施要做好，攝像頭固定支架不要自己粗糙的做，到網上買最好的，或者自己cad出圖
3，賽道太粗糙，做賽道的時候應該多做直道，50cm（22.5—72.5）一定要有兩三個，小s也要有。就是要快速跑，不能太多彎道了，否則到以後好難加速。
4，程式不夠優化
5，策略粗糙，資料不好用
6, 電路電源做的不夠好，雖然可以用但是存在隱患
心得：製作智慧型車需要乙個團隊三個人共同努力才能完成，強烈建議專門乙個人負責機械和硬體，不要小看硬體，能將硬體做到很好的隊伍沒幾個更不要小看機械，機械調好了，車子就能跑得很穩很快，機械和硬體是車子的基礎，有時候基礎沒有做好其他的策略都是白費勁。程式建議要兩個人共同來完成，不能乙個人專門寫程式，這樣的話很可能個人的思想是相當有侷限的，程式裡面出現的問題自己乙個人往往容易忽略，不能很好的發現問題，多乙個人討論，很多問題都會迎刃而解。
我多麼的希望實驗室有這樣一支隊伍，志同道合的三個人，為小車為夢想一直奮鬥下去，中途不管遇到什麼困難都堅持下去，都義無反顧的去付出，但是這是很難達到的，人與人的差距太大了。乙個人是找不到人與人相互依賴的感覺，沒有相互信任的感覺。這樣太孤單太累了。
但是我就看到了這樣的一支隊伍，他們就是攝像頭校賽的第一名，那是一支我最羨慕的隊伍，他們從一而終，半個月前和我一樣的速度，半個月後比我快多了，這半個月車子像從新做了一樣從機械到策略，都接近完美。
2012-06-09
09年智慧型車設計與製作總結
1 智慧型車製作過程 從2008年11月開始準備飛思卡爾智慧型車競賽到2009年7月比賽結束，在這個製作過程中雖然我們遇到了很多困難，但也成功解決了很多問題。以下是我們製作小車的整個過程 2008年11月到2009年3月，這是製作小車的準備階段。我們主要參考了北京航空航天大學出版社出版，卓晴等編寫的...
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如果我寫得好,請頂我一下,我將再接再厲 本人在很久以前做的一輛用來比賽的智慧型車 獲得華北一等獎,全國二等獎,有許多可改進地方.下面我們來立即開始我們的智慧型車之旅 首先,乙個系統中,感測器至關重要.不管你的cpu的速度如何的快,通訊機制如何的優越,系統的精度永遠無法超越感測器的精度 是的,在這個系...
智慧型車總結報告
3，這第三點的可能性不是很大，但也有可能存在。小車微控制器是學校統一發的，內部有一些簡單的程式。很多小組的車子都是在這個基礎上設計的，改動的不是很多。而我們的程式大多都是自己寫的裡面的資料也是自己通過測試得到的，對於它的正確性不敢保證。所以在寫的過程中可能摻雜進去了一些可有可無的程式，這些程式多了也...