典型的小型四旋翼無人機，一般由機械部分（機架），動力部分（包括電機、電子調速器、電調連線板、槳葉、電池），電子部分（包括飛控板、通訊模組、遙控器接收機、ppm編碼板）組成。
考慮到編隊飛行對實驗室空間的要求，希望機架能夠盡量的小。根據與蔡國偉老師對電機與槳葉（後文提到）的搭配進行討論後，決定將機架的大小設定為軸距255mm，邊距180mm（由6寸槳的大小決定）。
1，底板2，中間機架板3，頂板
整個機體由底板、中間機架板、頂板連線而成（通過尼龍螺柱和螺絲）；底板安置電池、xbee模組、遙控器接收機、電調連線板，中間機架板安置4個電調、pixhawk飛控板，頂板用於安置定位系統標記點（同時起到保護、隱藏pixhawk飛控板及走線的作用）；為便於安裝，所有開孔、鏤空均根據擬選器件匹配設計；擬採用碳2mm厚3k纖維板加工。
另設計四個保護罩如下（可用於避免槳葉受損或傷人）：
4，保護罩
一般而言，小型四旋翼無人機（軸距250mm左右）選用kv2000左右（配5-6寸槳）的電機。經過對比討論後，擬選用颶風d2206 kv1900無刷直流電機（配6寸槳）。之所以選用這款電機是因為這款電機能夠提供較大的拉力，同時該電機的工作電流處在乙個比較小的區間，單個電機重量僅為27.
5g。颶風d2206 kv1900參數列
颶風d2206 kv1900實物圖
電子調速器用於驅動無刷直流電機，比較重要的引數是工作電流，重新整理頻率，重量。一般而言，市面上可售的大部分電子調速器的重新整理頻率都大於400hz，符合要求。根據上文所選電機的工作電流，綜合考慮重量要求，與蔡國偉老師溝通後，擬選用好盈xrotor-10a電子調速器。
好盈xrotor系列電子調速器參數列
好盈xrotor-10a電子調速器實物圖
電調連線板，其本質為一塊電源配電板，用於簡化電池與電調、電調與飛控之間的電氣連線，同時可以避免導線拆裝時的反覆焊接。
電調連線板電調連線板與電調連線圖
槳葉與電機的搭配主要是從機架大小、能否提供足夠動力這兩方面進行考慮。由於希望設計體型較小的機架（以便給室內編隊飛行提供更大的機動空間），因此只考慮5寸槳、6寸槳。經過調研，發現搭配5寸槳時，整機起飛重量在500g以下時較為合適。
考慮到本次將要設計組裝的小型四旋翼無人機的起飛重量在600g左右，在與蔡國偉老師交流後，決定選用6寸槳。根據蔡老師建議，槳葉的調衡和材質直接決定效能，因此需要多購入幾款槳葉進行測試。
6寸槳 現在幾乎所有的四旋翼無人機都使用鋰電池，主要考量電池的容量、放電速率、自身重量。綜合考慮後，電池擬選用ace格瑞普2200mah鋰電池，充電倍率20c，重量186g，尺寸25mm*34mm*105mm。
ace格瑞普2200mah鋰電池
飛控板是四旋翼無人機的核心電子部件。考慮到嵌入演算法的需要，擬選用開源飛控板。開源飛控領域影響比較大的就是3d robotics公司生產的apm和pixhawk。
其中apm的由開源社群設計與維護（硬體與軟體均為開源），pixhawk是由蘇黎世聯邦理工學院牽頭的乙個開源專案（硬體與軟體均為開源），致力於為學術研究、業餘愛好、工業用途提供低成本、高效能的自動駕駛儀。pixhawk的硬體部分明顯地要比apm強大，同時其軟體部分採用了nuttx實時作業系統，專業性更強，因此擬選用pixhawk飛控板。
pixhawk與apm硬體對比
在對比了數傳電台、藍芽、zigbee以及wifi這四種通訊機制後，摒棄了藍芽、數傳電台（組網比較困難），留下zigbee和wifi作為預選。其中zigbee的延時較短，因此優先選用zigbee。擬選zigbee模組為xbee pro s2b。
xbee pro s2b
為了便於除錯，需要在無人機在上安裝乙個遙控器接收機，用於實現無人機的手動/自動切換，因為實驗室現有乙個天地飛wlfy的遙控器發射機，所以擬選用對應的遙控器接收機。遙控器接收機的輸出訊號要傳遞給飛控板；但其輸出訊號有8路，而飛控板只有乙個ppm介面，因此需要用到ppm編碼板將8路訊號合成1路，再傳遞給飛控板，飛控板本身具有解碼功能。
遙控器接收機ppm編碼板
由上述部件組裝成的無人機
1．還沒算遙控器發射機，我們用的是「天地飛8通道遙控器」，好像得七百多塊錢吧
2．機架是找人加工的
3．中國做四旋翼無人機比較有名的一家公司
4. **上比較好的店家
(1)(2)(3)
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