工作原理：
sharp的紅外感測器都是基於乙個原理，三角測量原理。紅外發射器按照一定的角度發射紅外光束，當遇到物體以後，光束會反射回來，如圖1所示。反射回來的紅外光線被ccd檢測器檢測到以後，會獲得乙個偏移值l，利用三角關係，在知道了發射角度a，偏移距l，中心矩x，以及濾鏡的焦距f以後，感測器到物體的距離d就可以通過幾何關係計算出來了。
圖1：三角測量原理
可以看到，當d的距離足夠近的時候，l值會相當大，超過ccd的探測範圍，這時，雖然物體很近，但是感測器反而看不到了。當物體距離d很大時，l值就會很小。這時ccd檢測器能否分辨得出這個很小的l值成為關鍵，也就是說ccd的解析度決定能不能獲得足夠精確的l值。
要檢測越是遠的物體，ccd的解析度要求就越高。
非線性輸出：
sharpgs2xx系列的感測器的輸出是非線性的。沒個型號的輸出曲線都不同。所以，在實際使用前，最好能對所使用的感測器進行一下校正。
對每個型號的感測器建立一張曲線圖，以便在實際使用中獲得真實有效的測量資料。下圖是典型的sharpgp2d12的輸出曲線圖。
圖2：sharpgp2d12輸出曲線
從上圖中，可以看到，當被探測物體的距離小於10cm的時候，輸出電壓急劇下降，也就是說從電壓讀數來看，物體的距離應該是越來越遠了。但是實際上並不是這樣的，想象一下，你的機械人本來正在慢慢的靠近障礙物，突然發現障礙物消失了，一般來說，你的控制程式會讓你的機械人以全速移動，結果就是，"砰"的一聲。當然了，解決這個方法也不是沒有，這裡有個小技巧。
只需要改變一下感測器的安裝位置，使它到機械人的外圍的距離大於最小探測距離就可以了。如圖3所示:
圖3：可以避免探測誤差的安裝圖示
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