學士學位**（設計）
bachelor』s thesis
學士學位**（設計）誠信承諾書
謝波（指導老師，胡長暉講師）
（湖北師範學院機電與控制工程學院中國黃石 435002）
摘要：本文介紹了以mc9s12xs128微控制器為主控制器的攝像頭智慧型車的速度控制演算法的設計與實現。在系統硬體設計部分，主要闡述了舵機控制和電機驅動電路的設計原理，以及測速模組的設計。
在軟體設計部分，重點闡述了轉向舵機控制演算法，電機分段的閉環p控制演算法，電機pid控制演算法的原理及其實現。測試表明，本智慧型車行駛在複雜多變的賽道上，具有較好的穩定性和適應性。
關鍵詞：mc9s12x128;數字pid控制演算法;分段的閉環p控制演算法
中圖分類號：tp27
the design and realization of camera intelligent car speed
control algorithm
xie bo（tutor，hu changhui）
(college of mecharonics and control engineering, hubei normal university, huangshi, china, 435002)
abstract: this ***** introduces the camera intelligent vehicle speed control algorithm design and implementation,in which mc9s12xs128 plays as main controller .in the hardware design part , i mainly describe steer control and the design principle of motor drive the software design part,i emphasis on steering gear control algorithm ，segmented p closed-loop control and motor speed regulation pid algorithm principle and realization.
a series tests show that the car has good stab- -lity and adaptability in a complicated track.
key words: mc9s12x128；digital pid control；segmented p closed-loop control
謝波（指導老師，胡長暉講師）
(湖北師範學院機電與控制工程學院中國黃石 435002)
近年來，豐田與微軟結盟欲打造下一代互聯汽車平台，將多款產品整合應用於汽車；另外，谷歌開發的無人駕駛汽車已在各種路況下成功行駛，並宣稱將進入大規模的測試階段。在國內，我國自主研製的紅旗hq3無人車也成功進行了一系列的自主駕駛測試……這表明：汽車智慧型化已經大勢所趨，越來越多的車企已經把它作為未來市場競爭的乙個著眼點。
而消費者所期待的汽車智慧型化除了能給駕車帶來方便和舒適外，更重要的是能為安全保駕護航。 智慧型汽車是乙個集環境感知、規劃決策、多等級輔助駕駛等功能於一體的綜合系統，它集中運用了計算機、現代感測、資訊融合、通訊、人工智慧及自動控制等技術，是典型的高新技術綜合體[1]。目前對智慧型車輛的研究主要致力於提高汽車的安全性、舒適性，以及提供優良的人車互動介面。
近年來，智慧型車輛己經成為世界車輛工程領域研究的熱點和****增長的新動力，很多發達國家都將其納入到各自重點發展的智慧型交通系統當中。可以預見，隨著汽車電子工業的快速發展，智慧型車將佔據越來越大的汽車市場領域。作為全球最大的汽車電子半導體器件**商，飛思卡爾半導體公司一直致力於汽車電子半導體器件的開發與推廣。
飛思卡爾是嵌入式處理解決方案的全球領導者，提供業界領先的產品，不斷提公升汽車、消費電子、工業和網路市場。飛思卡爾在不同的半導體器件市場擁有領先的地位。其推出的8、16、32位微處理器依靠較高效能在全球擁有領先地位，特別是最近推出的32位kinetis k 系列cortex-m4微處理器，是基於arm cortex-m結構的低功耗，高效能、可相容的微控制器，非常適用於中高檔智慧型汽車電子控制系統。
智慧型車可作為安裝有特定裝置的交通載體,使用在科學探索、工業生產等領域。 目前智慧型車的研究重點主要集中在**檢測及目標檢測、跟蹤、避障等方面。隨著電子技術和智慧型控制技術的發展，智慧型車已經成為自動控制領域的乙個研究熱點。
路徑識別技術是智慧型車控制系統中的乙個重要組成部分，路徑識別又是智慧型小車路徑跟蹤的資訊基礎。本智慧型車通過數字攝像頭獲取目標道路資訊，同時結合當前的行駛狀態智慧型地做出決策，對其行駛方向與行車速度進行調整，從而實現準確快速跟蹤的目的。設計不僅要求小車在白色的場地上能自動地沿著一條任意給地的黑色引導線行駛，而且在一些小彎道小車可以沿著捷徑直線過彎，這其中包含兩方面的內容，一方面智慧型小車要準確無誤地堆黑色路線進行識別，另一方面是在準確獲取道路資訊的基礎上採用有效的控制策略，使智慧型小車能夠快速有效地沿著最優路徑前進，並確保其穩定性。
攝像頭工作原理
ccd可分為線陣ccd 三線ccd 面陣ccd和交織傳輸ccd。攝像頭採用是面陣ccd影象感測器。ccd晶元就像人的視網膜，是攝像頭的核心。目前我國尚無能力製造，市場上大部分攝像頭採用的是日本sony sharp 松下 lg等公司生產的晶元，現在南韓也有能力生產，但質量就要稍遜一籌。因為晶元生產時產...
攝像頭檢驗標準
1.目的 制定本公司的檢驗標準和試驗方法，確保本公司所有採購的手機攝像頭能滿足研發設計 生產裝配以及使用者的使用要求。2.適用範圍 本規程適用於本公司所有手機攝像頭的檢驗。注 若新產品不斷出現或本標準中的專案涉及不到，應根據公司要求在本標準中加入未涉及到的專案或修正本標準。3.缺陷類別定義 a類嚴重...
手機攝像頭知識全揭密
作為手機新型的拍攝功能，內建的數位相機功能與我們平時所見到的低端的 10萬 130萬畫素 數位相機相同。與傳統相機相比，傳統相機使用 膠卷 作為其記錄資訊的載體，而數碼攝像頭的 膠卷 就是其成像感光器件，是數碼拍攝的心臟。感光器 sensor 是攝像頭的核心 core 也是最關鍵的 pivotal ...