工位排布
底塗工位通常設定的工位分為上遮蔽、機械人塗焊縫密封膠，人工找補、機械人塗pvc膠，人工pvc找補，卸遮蔽（見圖）。
首先，焊縫密封膠和pvc膠工位排布不能位置顛倒，原因是pvc膠不能代替焊縫膠的功能。車底焊縫膠主要對車底的焊縫進行密封，防止水分等髒汙進入縫隙造成車身腐蝕。車底pvc主要用來防止飛石等擊傷車底，避免鋼板生鏽，對焊縫不能起到很好的填充作用。
另外，找補工位需要預留，若機械人出現異常或者個別車型困難部位機械人無法完成的作業位置，都需要人工進行修補。因**車間需要安裝一些零部件，車身底部的一些安裝孔不允許噴塗pvc或者焊縫膠，因此機械人噴塗時必須進行避讓。遮蔽工位和卸遮蔽工位可根據機械人的配置情況進行適當設定，配置機械人精度識別高的或者能力充足的可以不設定上/卸遮蔽工位。
機運問題
因焊縫塗膠機械人塗膠工藝對車身的定位精度要求高，因此系統配置了照相定位系統。在車身就位靜止後，機械人系統接收到輸送系統發來的車身就位訊號後，使用照相單元對車身的特徵點進行照相，並與標準空間位置進行比對，計算位置偏差後修正機械人的噴塗軌跡，以實現準確的焊縫噴塗。
即使車身能夠自動修正噴塗軌跡，對車身定位精度依然要求很高。我公司選用的機械人要求的定位精度為前後±5mm，左右±3mm。因此在選用機運裝置時，要考慮車身的精確定位問題。
車底塗膠線選用的機運裝置通常為空中反向滑橇輸送機，配合「門型」吊具，如圖2所示。
為防止車身隨吊具的前後、左右晃動，通常在輸送機頂端增加夾緊裝置，在吊具的左右兩側安裝抱臂夾緊定位裝置，通常選擇氣缸的方式。車身入位後，夾緊裝置開始夾緊定位，之後將就位訊號傳送給機械人。
除空中反向滑橇外，也有公司選用翻轉小車（見圖3），如大眾轎車二工廠，但是裝置投資成本高，未進行大面積應用普及。
土建承重問題
機械人由於自身重量問題以及在軌道上執行存在瞬間加速度的原因，對地板承重及厚度要求嚴格，需要考慮地板的承載載荷。在確定使用塗膠機械人的時候，首先要與各機械人廠家進行溝通，因各廠家的要求不盡相同，在確定機械人對基礎載荷的要求和地板混凝土厚度後，與設計院溝通，在進行土建廠房設計時就應考慮樓板的承載能力和土建厚度的問題。若針對老廠房進行改造，需要對改造區域的承載能力進行核實，若不能滿足負荷要求，需要對鋼結構及土建基礎進行改造。
結語應用塗膠機械人，既能提高作業質量，又能減少操作人員數量。但是在進行方案策劃及裝置選型階段應充分考慮各類問題，此外，還應考慮土建設施、公用設施、塗膠室體及供膠系統等與機械人的配合問題。只有在設計階段將各類問題都進行充分識別和考慮，才能保證塗膠機械人自動化的順利實現。
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