實驗二一、 實驗目的
(1)理解串聯超前校正、串聯滯後校正、串聯超前-滯後校正的作用；
（2）掌握串聯超前校正、串聯滯後校正、串聯超前-滯後校正的用途；
（3）熟悉頻率法校正的方法和過程
二、 實驗內容
1. 設一單位負反饋控制系統，如果控制物件的傳遞函式為：
試設計乙個串聯超前校正裝置。
要求：相角裕度≥45。；當系統的輸入訊號是單位斜坡訊號時，穩態誤差ess≤0.
04；取c=1μf時，確定該串聯超前校正裝置的元件資料；繪製出校正後系統和未校正系統的bode圖及其閉環系統的單位階躍響應曲線，並進行對比。
2. 設一單位負反饋控制系統，其控制物件的傳遞函式為：
試設計乙個串聯滯後校正裝置。
要求：超調量≤12%；當系統的輸入訊號是單位斜坡訊號時，穩態誤差ess≤0.04；取c=100μf時，確定該串聯滯後校正裝置的元件資料；繪製出校正後系統和未校正系統的bode圖及其閉環系統的單位階躍響應曲線，並進行對比。
3. 設一單位負反饋控制系統，其控制物件的傳遞函式為：
試設計乙個串聯超前—滯後校正裝置。
要求：相角裕度≥45。；當系統的是輸入訊號是單位斜坡訊號時，穩態誤差ess≤0.
04；要求校正後的系統和未校正的系統在高頻段的bode圖曲線的形狀要基本一致；繪製出校正後系統和未校正系統的bode圖及其閉環系統的單位階躍響應曲線，並進行對比。
有題可得：k=8000，相位裕量為45度，取增加角為5度；
要求：相角裕度≥45。；當系統的是輸入訊號是單位斜坡訊號時，穩態誤差ess≤0.
04；要求校正後的系統和未校正的系統在高頻段的bode圖曲線的形狀要基本一致；繪製出校正後系統和未校正系統的bode圖及其閉環系統的單位階躍響應曲線，並進行對比。
4. 設有一單位負反饋控制系統，其控制物件的傳遞函式為：
試用ziegler-nichols整定法設計乙個pid控制器（確定kp、ti、td的值），要求單位階躍響應中的超調量σ%≤25%。如果有必要就對引數kp、ti、td進行精細調整，並繪製出系統的單位階躍響應曲線。
要求在實驗過程中認真仔細，反覆地調整引數，不斷地嘗試，尤其對引數kp、ti、td進行精細調整，以滿足系統的要求。
同時採用cohen--coon整定方法對其進行pid引數的整定，最後比較這兩種方法。
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