桌球公升降高度自動控制裝置（g題）
一、任務
設計並製作一套桌球公升降高度自動控制裝置，整套裝置由桌球公升降高度設定和顯示單元a和桌球公升降高度控制單元b構成，要求a和b均具有無線收發功能，a與b之間必須採用無線通訊方式，通訊載體不限。整個裝置結構如下圖所示：
桌球公升降高度控制系統示意圖
二、要求
要求在單元a上能設定桌球公升降高度、停留時間、動作次序等，並能將控制資訊以無線方式傳送給訊號接收控制器,並能夠實時顯示桌球高度及其誤差資訊以及動作狀態等；桌球在公升降控制過程中不能進行任何的人工干預。
1.基本要求
（1）在單元a上可任意設定桌球的各種控制任務，並能夠實時顯示桌球所在高度以及計時功能等，具有無線傳輸功能；每次穩定時有明顯的聲或光的提示。
（2）利用氣體將桌球（標準白色）向上吹起，裝置能控制桌球離開噴口在任意的高度上穩住，從開始啟動到穩定，時間不超過30秒，桌球穩定時上下起伏波動應在±1cm以內，穩定時間不小於10秒（以桌球底端為基準測量點）；能穩定地回到起點，要求應無彈跳現象；
（3）能控制桌球在管道中做以下要求的連續運動；
裝置啟動後，①5秒以內把桌球從0點吹到20cm處穩定10秒;②向下移動到5cm處，穩定5秒;③再向上移動到30cm處，穩定5秒;④回到20cm處，穩定10秒；⑤從20cm處平穩的回到起點。完成規定動作①-⑤整個時間不超過90秒，要求各處誤差均在±1cm以內。
2.發揮部分
（1）能夠實時準確顯示穩定時的誤差。
（2）現場由測評專家給定兩個位置引數，要求分別能在10秒之內到達指定位置，要求各處誤差均在±1cm以內；並能夠實現兩個位置之間連續的起伏運動（在兩個端點不必再過多停留）；
（3）速度可控：上一項測試中最後的連續起伏運動，可以看到明顯的週期變化（週期時間的變化不小於50%），要求各處誤差均在±1cm以內；
（4）更換桌球（白色外表，與原有小球體積相同，但重量是原來桌球的5～10倍），繼續完成發揮（2）中的任務，要求各處誤差均在±2cm以內。
（5）其它。
三、說明
（1）桌球公升降控制管的材料不做限制，可以自行選擇，要求能直觀觀察到桌球公升降過程，便於競賽裁判觀測和記錄，公升降控制管的長度限定不能大於500mm，測評時桌球公升降高度控制在50～300mm之間的任意位置，公升降高度標尺繪製以mm為單位，可以採用成品不鏽鋼板尺。整個裝置的結構可參考上面的示意圖設計，具體結構由參賽隊自行設計確定；
（2）桌球公升降位置檢測裝置的安裝方式與檢測方法由參賽隊自行確定，在競賽開始前可以手動設定，在測試進行過程中不允許做任何改動和調整；
（3）桌球的公升降高度均以桌球的底面作為測量基準。無線傳送資訊格式與載體不做限制，由參賽隊自行確定；
（4）單元a不能使用已成套的裝置，必須由競賽隊獨立開發設計，元器件規格與型號不做限定；
（5）控制裝置外形尺寸要求：不能大於規定尺寸（長400mm、寬400mm、高600 mm）。
四、評分標準
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