在經歷了十多天的瘋狂**、組裝、除錯、拆卸、再組裝、再除錯的過程後，我的wifi robot終於面世！！淚流滿面！下面簡單寫寫製作過程，也好給自己留個存檔。
俺用的方案是igee論壇的wifi小車方案，驅動板與控制程式都是現成滴……不過現在發現吃現成的雖然方便，但是擴充套件功能卻少得可憐。下一步打算買塊arduino板自己研究一下重新組裝小車，自己寫寫程式什麼的。
wifi robot，顧名思義就是通過wifi無線網控制的機械人，比起普通的遙控車遙控機械人來，它的好處就是遙控訊號覆蓋範圍可以做到很廣，也可以通過網際網路遠端遙控，這樣的話就可以派生出很多新的應用，比如**監控等等。因為是新手初學，機械人的外形和功能上還比較粗糙，高手看到了不要笑話~
1.準備工作
羅列一下零件清單：
亞克力車架×1：65元
igee小車驅動板帶5110屏×1：150元
超聲波感測器×1：40元
大亞db120-b1無線路由×1：45元
301晶元攝像頭×5：第一次買的乙個10塊，讓我把線扯斷了焊不上了，廢棄。第二次買的乙個10塊，又壞了……第三次買了仨，每個5塊。至今正常。合計35。
廣角鏡頭×1：5.3元
輝盛m995舵機×2:70元
舵機雲台支架×1：32元
步進馬達套件×4:144元
12v4800mah鋰電池：87元
杜邦線螺絲螺帽等等配件若干……
合計：673.3元
由於是第一次進行機械人製作，工具基本沒有，光買電烙鐵熱熔膠槍電鑽萬用表就花了不少錢。加上亂七八糟的花銷，總共1200+。乙個多月的生活費沒了……
大家欣賞一下我的工作環境
#p#電腦畫面為機械人控制介面#e#
寢室條件比較簡陋……電腦畫面為機械人控制介面
在買到亞克力車架和電鑽之前我的小車一直使用個紙盒做車架的。紙盒雖然加工方便，但是太軟，小車經常跑偏。而且由於輪距不合適，加裝舵機雲台之後由於載重增加導致轉彎阻力太大，小車基本轉不動了。
拆之前忘了照相，只好拆完拼湊一下。依稀還可以看出原來小車的影子。
亞克力板很便宜，易於加工，完全可以不買成品板自己加工出來。但是缺點是不如鋁板結實和拉風，上螺絲時容易出現裂紋。如果選用鋁做車架的話，可以考慮用鋁盒或角鋁，經過簡單加工也是非常好的車架。
#p#在底盤上安裝馬達支架#e#
3.正式開工！
首先在底盤上安裝馬達支架。在合適的地方打孔並安裝馬達支架。注意孔徑不要太小，不然強行上螺絲會導致亞克力開裂。另外打孔時先用錐子之類的定位就不會打偏了。
如果是自製車架的話，要考慮好輪距。我做的是四驅小車，左右轉彎要靠兩側的車輪反轉實現，輪距太寬容易造成轉彎阻力太大。
正面固定好驅動板。可以考慮用銅柱把板子架高，方便線通過。
安裝步進馬達並焊好控制線。焊之前先給線頭沾點松香上錫，焊起來會比較方便。另外這片驅動板的舵機供電部分採用的是一片l7805，工作時發熱較大，我用螺絲固定在了鋁製馬達支架上幫助散熱，用金屬車身的話效果當然更好了。
5110屏原來是固定在板子上的。為了方便檢視所以拿杜邦線引出。
#p#車板背面固定電池#e#
在第二層車板背面固定電池。本來想做個便於取出的抽屜，奈何沒找到合適材料材料，最後用了膠帶和橡皮筋固定，並在車體側面安裝了船型開關控制驅動板的電源。
#p#車頭安裝超聲波感測器#e#
車頭安裝超聲波感測器。拿熱熔膠固定的，效果不太好，打算改一下。注意最好不要伸出車體，免得小車撞牆時損壞。
在第二層板上安裝路由器電路板。db120這款路由其實是電信定製的路由貓，帶adsl功能所以體積比較大，寬度超出車板。沒辦法，在電路板沒有佈線的地方鑽了兩個孔，用銅柱固定在了車板上。
安裝完畢後發現原來路由的一排指示燈正好可以當做小車的車燈，感覺不錯。
#p#安裝2自由度攝像頭雲台#e#
第三層板上裝了2自由度攝像頭雲台。這樣安裝的缺點顯而易見，舵機、電池等較重的部件都集中在車後部，容易導致重新不穩而翻車。但是限於空間和線長的原因不太好在其他地方裝攝像頭，我只好採用在車前部加配重的方法平衡重心。
我用的攝像頭外殼太醜，所以直接把電路板裸著了，這樣就必須用熱熔膠好好固定住usb線，避免攝像頭轉向時線被扯斷。
把5110屏固定在車架上，方便檢視執行資訊。目前的程式可以實現檢視溫度和前方障礙物距離的功能。
將攝像頭插在路由器的usb口上，舵機控制線插到驅動板上，路由與驅動板之間接好ttl線。小車已初具雛形。
#p#固定路由天線#e#
固定路由天線。db120自帶的天線太袖珍，估計訊號也好不了哪去。下一步打算買個雷達型的定向天線裝上，更拉風，哈哈。
不過好像小車這樣的遙控裝置並不適合裝定向天線，所以目前只能yy一下了。
4.完工！！
小車組裝完畢！！還比較好看，哈哈。
從這個角度看，還挺有點機器」人」的樣子的。
接下來把路由器刷成openwrt並裝好wifirobot程式，設成client模式接入一級路由就可以控制了。這部分的igee論壇上有詳細的教程，就不贅述了。
#p#小車的控制介面#e#
這是小車的控制介面~
因為不用進行程式設計和電路設計的工作，所以這個小車做起來還是比較快的，前後大概用了乙個多星期，包括等快遞的時間。
其實目前這個小車的主要作用也就是逗貓玩，不過憑自己的力量親手打造乙個看起來很酷的wifi robot，這種瞎折騰（學名diy）的樂趣才是真正酷的東西，不是嗎？
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