科研訓練總結

時間過得很快，轉眼間兩年已經過去了，大學已經過去了一半的時光，我們確實已經上了很多課，學了很多知識。但是關於我們的專業、我們以後從事的工作所要求我們掌握的技能，好像我們真沒有太多的了解。因此，學校給我們安排這次科研訓練可以說真的是很及時。

科研訓練是大學中必不可少的乙個環節因為科研訓練能培養學生的科研能力、創新意識和創新能力，通過科研訓練可以激發學生的專業熱情和學習興趣，並能培養學生的科研組織能力和專業知識綜合運用能力，提高與專業有關的綜合素質。

我們這次科研訓練主要有兩個內容，一是外文文獻的閱讀，另外就是matlab的使用。

其實如果想做科研，不看文獻是不行的。只有廣看文獻，深入學習，才能做出成績。說到文獻就不僅僅是中文文獻了，實際上國際上還多著名的雜誌都是英文的。

比如，我們自動化領域內最著名的ieee。而且，只有讀這些文獻的原文我們才能體會文章的精華。

這次科研訓練導師首先給我們找了自動化領域最著名的期刊雜誌ieee spectrum，讓我們從中選出一篇文章進行閱讀然後做***文件，向大家進行展示自己的閱讀收穫和心得。

第一次這樣讀英文原文期刊學術雜誌，一開始我真的不適應，而且確實讀不懂。但後來還是硬著頭皮堅持讀下來了。當我回過頭來想這個問題時，我發現其實讀英語原文著作是有方法的，並不是我一開始想的那麼難的。

首先，不能忽視一篇文章的標題，看完標題以後想想要是讓自己寫我們會怎麼用一句話來表達這個標題，根據標題推測一下作者文章可能是什麼內容。然後就要快速瀏覽一遍，看看這篇文章主要介紹什麼。也許初看起來不好理解，看不懂，這時候不要氣餒，繼續往下看，等看完的時候也許就明白了。

瀏覽一遍後就可以仔細詳細地看文章了。在看的過程中，還應注意幾個問題。一是看分析，這是一篇文章的重點。

我們應該認真地看作者的分析，仔細體會作者的觀點。當然有時候作者的觀點比較新，分析比較深刻，偶爾看不懂也是情理之中。還有就是看結論，作者寫這篇文章究竟得出了什麼結論，我們一定要搞清楚，不能張冠李戴。

另外就是在看的時候應該學會記筆記，畢竟我們是在讀英語原文期刊我們肯定有很多句子不明白，這時候我們應該先記下來，待看完了整篇文章再去設法搞懂它是什麼意思。

這次我讀的2023年4月份的ieee spectrum中一篇題為the man who made a copy of himself的文章，主要講日本大阪大學的石黑浩教授最新研製的一款類人機械人，是石黑浩教授基於過去理念設計出的一款現代機械人，它體現了最細微的差別。石黑浩教授刻意把機械人做的跟自己一樣，膚色、表情、眼鏡，甚至髮型都完全一樣。他研製雙子機械人的初衷是能給自己帶來便利，由於每天事務繁忙，這款**機械人可以讓他忙中偷閒，作為他的替身進行遠端教學。

這款雙子機械人**下面植入了50個感測器和電動機，由石黑浩教授的活動控制，即便做出的是非常簡單的乙個動作，感測器和電動機都會做出相應的變化。他能通過機械人的「眼睛」看東西，通過內建揚聲器與別人交談，而一刺就會引起機械人聳肩或皺眉。機械人的體內注入了壓縮空氣，因此感覺會像真人一樣呼吸。

石黑浩教授對自己的作品很滿意，現在他甚至已經讓它代替自己出席會議。

通過閱讀這篇文章，我明白很多原來不知道的科技前沿知識，開闊了眼界，我的思想也發生了變化，我總結了一下自己的收穫。

1.要有創新精神

石黑浩教授研製雙子機械人的初衷是能給自己帶來便利，由於每天事務繁忙，這款**機械人可以讓他忙中偷閒，作為他的替身進行遠端教學。可見，沒有石黑浩教授大膽的想象是沒有這款機械人的。

2.要嚴謹認真的態度

雙子機械人可以做出聳肩或皺眉等這些細微的動作。機械人的體內注入了壓縮空氣，因此感覺會像真人一樣呼吸。試想一下，如果沒有嚴謹的科研態度，怎麼可能將機械人做的這麼成功呢？

3.多讀學術期刊報紙、雜誌，了解我們自動化領域的最新研究進展，爭取自己也能取得成就。

第二週的時候老師為我們每人布置了乙個題目，讓我們用matlab完成題目。這個任務的意義一是讓我們重新溫習自動控制原理的知識，因為自動控制原理對於自動化來說實在是太重要了，另外就是讓我們學習一下matlab的使用，matlab對於我們控制類學生也是一款必須掌握的軟體。

我選的題目是：

給定單位負反饋控制系統，被控物件的傳遞函式為，

利用matlab建立控制系統的數學模型，並繪製其幅頻特性曲線；

設計乙個滯後校正裝置，使得系統的相角裕量達到45度。

（提示：採用bode圖校正方法）

首先我在simulink中對題目給的系統進行了**模擬，如下圖1：

以下是我使用的matlab程式：

num=6;

den=conv([1 1 0],[1 2]);

g=tf(num,den);

margin(g

grid;

[gm, pm, wcg, wcp]=margin(g

dpm=-180+45+10

[mu,pu,w]=bode(num,den);

wc=spline(pu,w,dpm

mu_db=20*log10(mu

m_wc=spline(w,mu_db,wc

beta=10^(-m_wc/20

w2=0.2*wc

t=1/(beta*w2

nk=[beta*t ,1];

dk=[t,1

gc=tf(nk,dk)

g1=gc*g;

bode(g1);

grid;

[gml,pml,wcgl,wcpl]=margin(g1)

[num1,den1]=series(num,den,nk,dk);

printsys(num1,den1)

圖1下圖2是我用matlab畫出的系統的對數幅頻曲線，而且由matlab可求的系統的相角裕量遠沒有達到要求，因此使用如上提供的程式利用matlab求其滯後環節的傳遞函式，和矯正後系統的傳遞函式如下圖3、圖4所示：

圖2圖3

圖4從圖3還可以看出經過矯正後系統的相角裕量為45.1307滿足要求，圖4則是經過矯正後系統的開環傳遞函式。

通過此次對matlab的邊學習邊使用，我對matlab有了個初步的了解也明白了它對我們自動化專業學生的重要性，在以後的學習生活中我一定會抓緊對matlab的學習，提高自己的專業技能。

科研訓練總結

科研訓練總結

科研技能訓練總結

科研訓練實施情況總結

科研訓練總結

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科研技能訓練總結

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