使用 cx20106a 作為超聲波接收處理的典型電路。（當 cx20106a 接收到40khz的訊號時，會在第7腳產生乙個低電平下降脈衝，這個訊號可以接到微控制器的外部中斷引腳作為中斷訊號輸入）
使用cx 20106a積體電路對接收探頭受到的訊號進行放大、濾波。其總放大增益80db。以下是cx20106a的引腳注釋。
1腳：超聲訊號輸入端，該腳的輸入阻抗約為40kω。
2腳：該腳與地之間連線rc串聯網路，它們是負反饋串聯網路的乙個組成部分，改變它們的數值能改變前置放大器的增益和頻率特性。增大電阻r1或減小c1,將使負反饋量增大，放大倍數下降，反之則放大倍數增大。
但c1的改變會影響到頻率特性，一般在實際使用中不必改動，推薦選用引數為r1=4.7ω，c1=1μf。
3腳：該腳與地之間連線檢波電容，電容量大為平均值檢波，瞬間相應靈敏度低；若容量小，則為峰值檢波，瞬間相應靈敏度高，但檢波輸出的脈衝寬度變動大，易造成誤動作，推薦引數為3.3μf。
4腳：接地端。
5腳：該腳與電源間接入乙個電阻，用以設定帶通濾波器的中心頻率f0，阻值越大，中心頻率越低。例如，取r=200kω時，f0≈42khz，若取r=220kω，則中心頻率f0≈38khz。
6腳： 該腳與地之間接乙個積分電容，標準值為330pf，如果該電容取得太大，會使探測距離變短。
7腳：遙控命令輸出端，它是集電極開路輸出方式，因此該引腳必須接上乙個上拉電阻到電源端，推薦阻值為22kω，沒有接受訊號是該端輸出為高電平，有訊號時則產生下降。
8腳：電源正極，4.5～5v。
超聲波感測器接收部分
電路採用積體電路cx20106a。這是一款紅外線檢波接收的專用晶元，常用於電視機紅外遙控接收器。考慮到紅外遙控常用的載波頻率38khz 與測距超聲波頻率40khz 較為接近，可以利用它作為超聲波檢測電路。
實驗證明，其具有很高的靈敏度和
較強的抗干擾能力。適當改變c1 的大小，可改變接收電路的靈敏度和抗干擾能力。r1 和c1 控制cx20106a內部的放大增益，r2 控制帶通濾波器的中心頻率。
一般取r1=4.7 ω，c1=1μf。其餘元件按圖4 取值。
us_r1 為超聲波接收頭，當收到超聲波時產生乙個下降沿，接到微控制器的外部中斷int0 上。當超聲波接收頭接收到40khz 方波訊號時，將會將此訊號通過cx20106a 驅動放大送入微控制器的外部中斷0 口。微控制器在得到外部中斷0 的中斷請求後，會轉入外部中斷0 的中斷服務程式進行處理，在移動機械人的避障工作中，可以在中斷服務程式設定需要微控制器處理的最短距離，比如0.
5m。對於距離大於0.5 m 的障礙物，可以不做處理直接跳出中斷服務程式；對於距離
小於或等於0.5m.
cx20106超聲波接收電路
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